SAFETY_CONFIGURATION_EX2_V3

DRCF v3용 컨트롤러의 현재 안전 설정 스냅샷을 담는 구조체입니다. SAFETY_CONFIGURATION_EX2(v2 경로)와 비교하면 이 버전은 TCP, 월드 좌표계, 사용자 좌표계, 안전 I/O, 설정 가능 I/O에 새로운 “_EX” 데이터 타입을 사용합니다.

CONFIG_TCP_SYMBOL_EX / CONFIG_TCP_LIST_EX
CONFIG_WORLD_COORDINATE_EX
CONFIG_USER_COORDINATE_EX2(항목 100개)
CONFIG_SAFETY_IO_EX
CONFIG_CONFIGURABLE_IO_EX

BYTE#	필드 이름	자료형	비고
0	`_iDataVersion`	`unsigned int`	데이터 버전
4	`_tJointRange`	CONFIG_JOINT_RANGE	조인트 공간(Joint Space) 범위(일반/감속)
148	`_tGeneralRange`	CONFIG_GENERAL_RANGE	힘/파워/속도/운동량 제한
180	`_fCollisionSensitivity`	`float`	충돌 민감도(Collision Sensitivity)
184	`_tSafetyFunc`	CONFIG_SAFETY_FUNCTION	안전 기능 맵(SF05-SF17)
201	`_tTool`	CONFIG_TOOL_SYMBOL	툴 이름 및 데이터
273	`_tTcp` (v3)	CONFIG_TCP_SYMBOL_EX	TCP 이름 및 데이터(POSITION_EX 지원)
337	`_tInstallPose`	CONFIG_INSTALL_POSE	설치 포즈(기울기/회전)
345	`_tSafetyIO` (v3)	CONFIG_SAFETY_IO_EX	안전 I/O 맵(확장 2x16)
377	`_tSafetySpaceVF`	CONFIG_VIRTUAL_FENCE	동작 공간(가상 울타리, Virtual Fence)
489	`_tSafetySpaceSZ`	CONFIG_SAFE_ZONE	안전 구역(Safety Zone)
546	`_tSafetySpaceESZ`	ENABLE_SAFE_ZONE	안전 구역 활성화
549	`_tSafetySpacePZ`	CONFIG_PROTECTED_ZONE	보호 구역
1579	`_tSafetySpaceCM`	CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE	충돌 감지 해제 구역
2989	`_tSafetySpaceTO`	CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE	툴 방향 제한 구역
4179	`_tSafetySpaceTS`	CONFIG_TOOL_SHAPE	툴 형상
4694	`_tConfigNudge`	CONFIG_NUDGE	넛지 설정
4703	`_tCockPit`	CONFIG_COCKPIT_EX	콕핏 설정
4707	`_tIdleOff`	CONFIG_IDLE_OFF	자동 서보 오프 설정
4712	`_tConfigTCP` (v3)	CONFIG_TCP_LIST_EX	TCP 목록 설정(EX 항목)
7916	`_tConfigTool`	CONFIG_TOOL_LIST	툴 목록 설정
11520	`_tConfigToolShape`	CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST	툴 형상 목록 설정
38874	`_szActiveTcp`	`char[MAX_SYMBOL_SIZE]`	활성 TCP 이름
38906	`_szActiveTool`	`char[MAX_SYMBOL_SIZE]`	활성 툴 이름
38938	`_szActiveToolShape`	`char[MAX_SYMBOL_SIZE]`	활성 툴 형상 이름
38970	`_tModbusList`	MODBUS_DATA_LIST	Modbus 목록
46072	`_tWorld2BaseRelation`	CONFIG_WORLD_COORDINATE_EX	월드 ↔ 베이스 관계(EX)
46108	`m_CwsSpeedRatio`	`float`	CWS 속도 비율
46112	`m_IoSpeedRatio`	`float`	IO 속도 비율
46116	`_iSafetyZoneCount`	`int`	안전 구역 개수
46120	`_tSafetyZone[20]`	CONFIG_SAFETY_ZONE	안전 구역 배열(최대 20개)
54220	`_iUserCoordCount`	`int`	사용자 좌표계 개수
54224	`_tUserCoordinates[100]`	`CONFIG_USER_COORDINATE_EX2[100]`	사용자 좌표계 배열(EX2, 최대 100개)
58224	`_tConfigurableIO`	CONFIG_CONFIGURABLE_IO_EX	설정 가능 IO 매핑(확장)

전체 크기: 58,288바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _SAFETY_CONFIGURATION_EX2_V3
{
    unsigned int _iDataVersion;
    CONFIG_JOINT_RANGE _tJointRange;
    CONFIG_GENERAL_RANGE _tGeneralRange;
    float _fCollisionSensitivity;
    CONFIG_SAFETY_FUNCTION _tSafetyFunc;
    CONFIG_TOOL_SYMBOL _tTool;
    CONFIG_TCP_SYMBOL_EX _tTcp; // v3
    CONFIG_INSTALL_POSE _tInstallPose;
    CONFIG_SAFETY_IO_EX _tSafetyIO; // v3

    CONFIG_VIRTUAL_FENCE _tSafetySpaceVF;
    CONFIG_SAFE_ZONE _tSafetySpaceSZ;
    ENABLE_SAFE_ZONE _tSafetySpaceESZ;
    CONFIG_PROTECTED_ZONE _tSafetySpacePZ;
    CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE _tSafetySpaceCM;
    CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE _tSafetySpaceTO;
    CONFIG_TOOL_SHAPE _tSafetySpaceTS;

    CONFIG_NUDGE _tConfigNudge;
    CONFIG_COCKPIT_EX _tCockPit;
    CONFIG_IDLE_OFF _tIdleOff;
    CONFIG_TCP_LIST_EX _tConfigTCP; // v3
    CONFIG_TOOL_LIST _tConfigTool;
    CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST _tConfigToolShape;

    char _szActiveTcp[MAX_SYMBOL_SIZE];
    char _szActiveTool[MAX_SYMBOL_SIZE];
    char _szActiveToolShape[MAX_SYMBOL_SIZE];

    MODBUS_DATA_LIST _tModbusList;
    CONFIG_WORLD_COORDINATE_EX _tWorld2BaseRelation; // v3
    float m_CwsSpeedRatio;
    float m_IoSpeedRatio;

    int _iSafetyZoneCount;
    CONFIG_SAFETY_ZONE _tSafetyZone[20];

    int _iUserCoordCount;
    CONFIG_USER_COORDINATE_EX2 _tUserCoordinates[100]; // v3

    CONFIG_CONFIGURABLE_IO_EX _tConfigurableIO; // v3

} SAFETY_CONFIGURATION_EX2_V3, *LPSAFETY_CONFIGURATION_EX2_V3;

참고

v3의 _EX / EX2 필드는 포즈와 자세 표현, 목록을 확장합니다.