SINGULARITY_FORCE_HANDLING

이 열거형은 특이점(Singularity) 영역에서 힘 제어와 순응 제어(Compliance Control)를 허용할지 정의하며, 다음과 같이 정의됩니다.

값	상수 이름	설명
0	SINGULARITY_ERROR	특이점 영역에서 힘 제어나 순응 제어를 시도하면 오류를 발생시킵니다.
1	SINGULARITY_IGNORE	특이점 관련 제한을 무시하고 힘 제어나 순응 제어를 계속 진행합니다.

정의 위치: DRFC.h

typedef enum {
    SINGULARITY_ERROR = 0,
    SINGULARITY_IGNORE = 1,
} SINGULARITY_FORCE_HANDLING;