get_current_velx

이 함수는 컨트롤러에서 로봇의 현재 작업 공간(Task Space) 속도를 가져옵니다. 작업 좌표계로 표현한 TCP(툴 중심점)의 순간 선속도와 각속도를 반환합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPROBOT_VEL get_current_velx() {
    return _get_current_velx(_rbtCtrl);
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
LPROBOT_VEL	현재 TCP 속도 값을 담은 구조체의 포인터입니다. 선속도(vx, vy, vz)와 각속도(wx, wy, wz) 성분을 모두 포함합니다[mm/s, deg/s].

참고

가장 최근의 모니터링 값을 반환합니다. open_connection 후, setup_monitoring_version 후, 재연결 후에는 모니터링 데이터를 받을 때까지 모든 필드가 0입니다. 반환된 포인터는 NULL이 아닙니다. 값을 사용하기 전에 연결 후 첫 모니터링 콜백을 기다리세요.

예제

// 로봇 연결과 초기화는 완료했다고 가정

LPROBOT_VEL lpVel = drfl.get_current_velx();
if (lpVel) {
    printf("Current TCP Velocity:\n");
    printf("Linear [mm/s]:  vx=%.4f  vy=%.4f  vz=%.4f\n",
           lpVel->_fVelocity[0],
           lpVel->_fVelocity[1],
           lpVel->_fVelocity[2]);
    printf("Angular [deg/s]: wx=%.4f  wy=%.4f  wz=%.4f\n",
           lpVel->_fVelocity[3],
           lpVel->_fVelocity[4],
           lpVel->_fVelocity[5]);
}

이 예제는 컨트롤러에서 로봇의 TCP 선속도와 각속도를 조회해 콘솔에 출력합니다. 실시간 모션 모니터링이나 속도 피드백 제어에 사용할 수 있습니다.