get_tcp

이 함수는 로봇 컨트롤러에서 현재 활성화된 TCP(툴 중심점) 정보를 가져옵니다. 설정된 TCP가 없으면 빈 문자열을 반환합니다. 모션 명령을 실행하기 전에 어떤 TCP 설정이 사용되는지 확인할 때 유용합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

string get_tcp() {
    return string(_get_tcp(_rbtCtrl));
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
string	현재 활성화된 TCP의 이름입니다. 설정된 TCP가 없으면 빈 문자열을 반환합니다.

예제

// 현재 활성 TCP 이름 가져오기
string strTCP = drfl.get_tcp();

// 활성 TCP가 없으면 직접 설정
if (strTCP.empty()) {
    drfl.set_tcp("tcp#1");
    printf("TCP was not active. Set to tcp#1.\n");
} else {
    printf("Current TCP: %s\n", strTCP.c_str());
}

이 예제는 컨트롤러에서 현재 활성화된 TCP를 확인합니다. 설정된 TCP가 없으면 “tcp#1”을 활성화하고 결과를 콘솔에 출력합니다.