MONITORING_CTRLIO

로봇 컨트롤러의 컨트롤 박스에 설치된 I/O의 현재 상태를 입력부와 출력부로 모아 담는 구조체입니다. 로봇 컨트롤러의 I/O 인터페이스를 모니터링할 때 사용합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	`_tInput`	READ_CTRLIO_INPUT		컨트롤러 I/O 입력
39	`_tOutput`	READ_CTRLIO_OUTPUT		컨트롤러 I/O 출력

전체 크기: 63바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MONITORING_CTRLIO
{
    READ_CTRLIO_INPUT  _tInput;   /* 입력 데이터  */
    READ_CTRLIO_OUTPUT _tOutput;  /* 출력 데이터 */
} MONITORING_CTRLIO, *LPMONITORING_CTRLIO;

I/O 정보 매핑

I/O 정보	설명
(#1) BYTE 0부터	컨트롤 박스에 연결된 디지털 입력 16개의 정보
(#2) BYTE 16부터	컨트롤 박스에 연결된 아날로그 입력 2개의 정보
(#3) BYTE 24부터	직접 교시(Direct Teaching) 버튼 등 컨트롤 박스와 T/P에 연결된 스위치 3개의 상태 정보
(#4) BYTE 27부터	컨트롤 박스에 연결된 안전 관련 입력 2개의 정보
(#5) BYTE 29부터	컨트롤 박스에 연결된 엔코더 관련 입력 2개의 정보
(#6) BYTE 31부터	컨트롤 박스에 연결된 엔코더 2개의 원시 데이터 정보
(#7) BYTE 39부터	컨트롤 박스에 연결된 디지털 출력 16개의 정보
(#8) BYTE 55부터	컨트롤 박스에 연결된 아날로그 출력 2개의 정보