6.1.1 가상 모드

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개요

가상 모드는 실제 로봇 하드웨어 없이 두산 로봇 컨트롤러(DRCF)를 소프트웨어로 완전히 시뮬레이션합니다. 주로 개발, 테스트, 디버깅에 사용하며, 실제 운전에서 쓰는 것과 같은 API로 모션 명령과 DRL 명령을 실행할 수 있습니다.

이 모드는 다음과 같은 경우에 가장 적합합니다.

  • 배포 전에 API 시퀀스나 프로그램 로직을 검증할 때

  • 하드웨어 위험 없이 모션이나 DRL 스크립트를 안전하게 테스트할 때

  • 가상 컨트롤러로 ROS2나 네트워크 통합을 할 때

모든 모션, I/O, 안전 상태는 논리적으로 시뮬레이션됩니다. 컨트롤러가 내부에서 로봇 기구학(Kinematics)을 계산하지만, 실제 토크, 전류, 피드백은 적용되지 않습니다.

주요 기능

  • 같은 API와 프로토콜: 실제 로봇과 같은 TCP/UDP 통신 스택을 사용합니다.

  • 소프트웨어 기반 모션: movej, movel, DRL 명령을 시뮬레이션에서만 실행합니다.

  • DRL 호환성: DRL 스크립트를 정상적으로 실행, 일시 정지, 정지할 수 있습니다.

  • 서보 및 안전 회로 없음: 안전 상태와 서보 제어는 논리적으로 시뮬레이션됩니다.

  • 모니터링 지원: 모든 모니터링 콜백이 실제 모드와 구조가 같은 데이터를 전달합니다.

참고 및 주의 사항

  • 물리적 피드백 없음: 힘/토크 API와 순응 제어 API는 시뮬레이션 데이터만 반환합니다.

  • 하드웨어 I/O 없음: 디지털/아날로그 I/O와 Modbus 신호가 실제 장치로 전송되지 않습니다.

  • 시뮬레이션 전용: 캘리브레이션이나 힘 제어(Force Control) 작업에는 적합하지 않습니다.

  • RT 제어 미지원: 실시간(RT) 제어는 실제 로봇에서만 지원합니다.