MOVE_REFERENCE

이 열거형은 로봇 컨트롤러가 작업 공간(Task Space)에서 모션을 제어할 때 목표 위치의 기준 좌표계(Reference Coordinate System)를 지정하며, 다음과 같이 정의됩니다.

값	상수 이름	설명
0	MOVE_REFERENCE_BASE	로봇 베이스 기준
1	MOVE_REFERENCE_TOOL	로봇 TCP 기준
2	MOVE_REFERENCE_WORLD	로봇 월드 좌표계
101	MOVE_REFERENCE_USER_MIN	사용자 정의 좌표계 최솟값(101~200)
200	MOVE_REFERENCE_USER_MAX	사용자 정의 좌표계 최댓값(101~200)

정의 위치: DRFC.h

typedef enum {
    MOVE_REFERENCE_BASE = COORDINATE_SYSTEM_BASE,
    MOVE_REFERENCE_TOOL = COORDINATE_SYSTEM_TOOL,
    MOVE_REFERENCE_WORLD = COORDINATE_SYSTEM_WORLD,
    MOVE_REFERENCE_USER_MIN = COORDINATE_SYSTEM_USER_MIN,
    MOVE_REFERENCE_USER_MAX = COORDINATE_SYSTEM_USER_MAX,
} MOVE_REFERENCE;