Doosan Robotics API Manual 로고
  • 1. 소개
    • 1.1 개요
      • 1.1.1 저작권
      • 1.1.2 문서 작성 및 개정 이력
    • 1.2 아키텍처 및 라이브러리 구조
      • 1.2.1 API 계층 아키텍처
        • DRFC.h
        • DRFS.h
        • DRFL.h
        • DRFLEx.h
        • CDRFLEx 객체
      • 1.2.2 라이브러리 구성
      • 1.2.3 라이브러리 링크
        • Linux 라이브러리
        • Windows 라이브러리
    • 1.3 환경 설정
      • 1.3.1 시스템 요구 사항
        • Windows
        • Linux
      • 1.3.2 DRCF 버전 호환성
      • 1.3.3 Windows 환경(64비트)
        • A. 필요한 의존성 설치하기
        • B. DRFL 저장소 복제하기
        • C. 제공된 Visual Studio 솔루션 열기
        • D. 개발 환경에 맞게 솔루션 코드 수정하기
        • E. Docker 설정하기
      • 1.3.4 Linux(Ubuntu) 환경(64비트)
        • A. 작업 디렉터리 만들기
        • B. DRFL 저장소 복제하기
        • C. 시뮬레이터 실행하기(가상 모드)
        • D. 프로젝트 빌드하기
    • 1.4 실시간 외부 제어
      • 1.4.1 버전
  • 2. 정의
    • 2.1 상수 형식
      • 2.1.1 불리언 및 디버그 상수
      • 2.1.2 로봇 구성 상수
      • 2.1.3 문자열 크기 상수
      • 2.1.4 I/O 구성 상수
      • 2.1.5 I/O 구성 상수(버전 3)
      • 2.1.6 모션/구성 크기 제한
      • 2.1.7 Modbus 구성 상수
      • 2.1.8 플랜지 및 하드웨어 유틸리티 매크로
    • 2.2 열거형
      • 2.2.1 시스템 세션
        • ROBOT_STATE
        • ROBOT_CONTROL
        • MONITORING_SPEED
        • SPEED_MODE
        • ROBOT_SYSTEM
        • UPDATE_TARGET
        • RELEASE_MODE
        • ROBOT_MODE
        • SERVO_MODE
      • 2.2.2 접근 및 권한
        • MANAGE_ACCESS_CONTROL
        • MONITORING_ACCESS_CONTROL
      • 2.2.3 프로그램 및 DRL
        • DRL_PROGRAM_STATE
        • PROGRAM_STOP_CAUSE
        • SUB_PROGRAM
        • VARIABLE_TYPE
        • DATA_TYPE
      • 2.2.4 모션 기본(공간 및 축)
        • ROBOT_SPACE
        • ROBOT_AXIS
        • JOG_AXIS
        • JOINT_AXIS
        • TASK_AXIS
        • COORDINATE_SYSTEM
        • MOVE_REFERENCE
      • 2.2.5 이동 실행 모드/옵션
        • MOVE_MODE
        • MOVE_ORIENTATION
        • SPIRAL_DIR
        • ROT_DIR
        • PATH_MODE
        • MOVE_HOME
        • SINGULARITY_AVOIDANCE
        • SINGULARITY_FORCE_HANDLING
        • BLENDING_SPEED_TYPE
        • DR_SERVOJ_TYPE
        • SPLINE_VELOCITY_OPTION
        • MOVEB_BLENDING_TYPE
        • STOP_TYPE
        • DR_MV_APP
        • CONTROL_MODE
      • 2.2.6 툴/TCP/페이로드
        • COG_REFERENCE
        • ADD_UP
      • 2.2.7 힘 및 순응
        • FORCE_AXIS
        • FORCE_MODE
      • 2.2.8 I/O, Modbus 및 통신
        • GPIO_CTRLBOX_DIGITAL_INDEX
        • GPIO_CTRLBOX_ANALOG_INDEX
        • GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX
        • GPIO_TOOL_ANALOG_INDEX
        • GPIO_ANALOG_TYPE
        • OUTPUT_TYPE
        • BYTE_SIZE
        • STOP_BITS
        • PARITY_CHECK
        • ENCORDER_POLARITY
        • MODBUS_REGISTER_TYPE
      • 2.2.9 안전
        • SAFE_STOP_RESET_TYPE
        • SAFETY_MODE
        • SAFETY_STATE
        • SAFETY_FUNC
        • SAFETY_MODE_EVENT
      • 2.2.10 로그 및 메시지
        • MESSAGE_LEVEL
        • POPUP_RESPONSE
        • LOG_LEVEL
        • LOG_GROUP
    • 2.3 구조체
      • 2.3.1 시스템/패키지/라이선스
        • SYSTEM_VERSION
        • SYSTEM_VERSION_EX
        • SYSTEM_TIME
        • SYSTEM_IPADDRESS
        • SYSTEM_POWER
        • SYSTEM_CPUUSAGE
        • SYSTEM_DISKSIZE
        • FLANGE_VERSION
        • SYSTEM_UPDATE_RESPONSE
        • PACKAGE_LOCAL_UPDATE
        • PACKAGE_NETWORK_UPDATE
        • PACKAGE_UNZIP_COMMAND
        • PACKAGE_UNZIP_RESPONSE
        • PACKAGE_RESTORE
        • PACKAGE_RESTORE_LIST
        • SVM_NETWORK_UPDATE
        • LICENSE_TEXT_PARAM
      • 2.3.2 모니터링 및 상태
        • ROBOT_MONITORING_JOINT
        • ROBOT_MONITORING_TASK
        • ROBOT_MONITORING_WORLD
        • ROBOT_MONITORING_USER
        • ROBOT_MONITORING_TORQUE
        • ROBOT_MONITORING_STATE
        • ROBOT_MONITORING_DATA
        • ROBOT_MONITORING_DATA_EX
        • MONITORING_MISC
        • MONITORING_DATA
        • MONITORING_FORCECONTROL
        • ROBOT_MONITORING_SENSOR
        • ROBOT_MONITORING_AMODEL
        • MONITORING_FLANGE_IO_CONFIG
        • MONITORING_DATA_EX
        • MONITORING_COCKPIT
        • MONITORING_MODBUS
        • READ_CTRLIO_INPUT
        • READ_CTRLIO_OUTPUT
        • READ_ENCODER_INPUT
        • READ_PROCESS_INPUT
        • READ_CTRLIO_INPUT_EX
        • READ_CTRLIO_INPUT_EX2
        • READ_CTRLIO_OUTPUT_EX
        • READ_CTRLIO_OUTPUT_EX2
        • MONITORING_CTRLIO
        • MONITORING_CTRLIO_EX
        • MONITORING_CTRLIO_EX2
      • 2.3.3 운전 및 피드백(프로그램/메시지/로그)
        • PROGRAM_SYNTAX_CHECK
        • PROGRAM_EXECUTION_EX
        • PROGRAM_WATCH_VARIABLE
        • PROGRAM_ERROR
        • MESSAGE_PROGRESS
        • MESSAGE_POPUP
        • MESSAGE_INPUT
        • REPORT_TCP_CLIENT
        • LOG_ALARM
        • ROBOT_LED_CONFIG
      • 2.3.4 좌표계/툴/TCP/페이로드
        • USER_COORDINATE
        • CONFIG_USER_COORDINATE_EX
        • CONFIG_USER_COORDINATE_EX2
        • CONFIG_WORLD_COORDINATE
        • CONFIG_WORLD_COORDINATE_EX
        • USER_COORDINATE_MATRIX_RESPONSE
        • CONFIG_TOOL
        • CONFIG_TOOL_SYMBOL
        • CONFIG_TOOL_LIST
        • CONFIG_TOOL_SHAPE
        • CONFIG_TOOL_SHAPE_SYMBOL
        • CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST
        • CONFIG_TCP
        • CONFIG_TCP_SYMBOL
        • CONFIG_TCP_LIST
        • CONFIG_TCP_SYMBOL_EX
        • CONFIG_TCP_LIST_EX
        • CONFIG_PAYLOAD_EX
      • 2.3.5 기구학 및 로봇 모델(포즈/렌치/위치/링크 정보)
        • ROBOT_POSE
        • ROBOT_TASK_POSE
        • ROBOT_VEL
        • ROBOT_FORCE
        • INVERSE_KINEMATIC_RESPONSE
        • POSITION
        • POSITION_EX
        • POSITION_ADDTO
        • VECTOR3D
        • NORMAL_VECTOR
        • POINT_2D
        • POINT_3D
        • LINE
        • JTS_PARAM_DATA
        • FTS_PARAM_DATA
        • COUNTER_BALANCE_PARAM_DATA
        • CALIBRATION_PARAM_DATA
        • GRAVITY_PARAM_DATA
        • ROBOT_LINK_INFO
      • 2.3.6 모션 프리미티브
        • MOVE_POSB
        • MOVE_MOVESINE
        • MOVE_MOVELISSAJOUS
      • 2.3.7 측정 및 캘리브레이션
        • MEASURE_TOOL_RESPONSE
        • MEASURE_TCP
        • MEASURE_TCP_RESPONSE
        • MEASURE_TCP_WELDING
        • MEASURE_FRICTION
        • MEASURE_FRICTION_RESPONSE
        • MEASURE_CONVEYOR_COORD
        • MEASURE_CONVEYOR_COORD_RESPONSE
        • MEASURE_CONVEYOR_DISTANCE_RESPONSE
      • 2.3.8 엔코더/IO 및 버스트
        • CONFIG_ENCODER_POLARITY
        • CONFIG_ENCODER_MODE
        • GPIO_PORT
        • WRITE_SERIAL_BURST
      • 2.3.9 산업용 통신(Modbus/이더넷/시리얼)
        • MODBUS_DATA
        • MODBUS_DATA_LIST
        • MODBUS_REGISTER_MONITORING
        • MODBUS_REGISTER
        • MODBUS_MULTI_REGISTER
        • UPDATE_MODBUS_MULTI_REGISTER
        • WRITE_MODBUS_DATA
        • WRITE_MODBUS_MULTI_DATA
        • WRITE_MODBUS_RTU_DATA
        • WRITE_MODBUS_BURST
        • MONITORING_MBUS_SLAVE_COIL
        • MONITORING_MBUS_SLAVE_HOILDING_REGISTER
        • CONFIG_INDUSTRIAL_ETHERNET
        • SETUP_OPERARION_INDUSTRIAL_ETHERNET
        • MONITORING_IE_GPR
        • MONITORING_IE_SLAVE
        • READ_IETHERNET_SLAVE_DATA
        • IETHERNET_SLAVE_DATA_EX
        • IETHERNET_SLAVE_RESPONSE_DATA_EX
        • FLANGE_SERIAL_DATA
        • FLANGE_SER_RXD_INFO
        • FLANGE_SER_RXD_INFO_EX
        • READ_FLANGE_SERIAL
        • READ_FLANGE_SERIAL_EX
        • SERIAL_PORT_NAME
        • SERIAL_SEARCH
      • 2.3.10 산업 애플리케이션(컨베이어/용접/머신 텐딩)
        • CONVEYOR_BASIC
        • CONFIG_CONVEYOR
        • CONVEYOR_COORD_EX
        • CONVEYOR_DISTANCE
        • MONITOR_CONVEYOR
        • CONVEYOR_OBJECT
        • CONVEYOR_TRACK
        • WELDING_CHANNEL
        • CONFIG_WELDING_INTERFACE
        • CONFIG_WELD_SETTING
        • ADJUST_WELDING_SETTING
        • CONFIG_TRAPEZOID_WEAVING_SETTING
        • CONFIG_ZIGZAG_WEAVING_SETTING
        • CONFIG_CIRCULE_WEAVING_SETTING
        • CONFIG_SINE_WEAVING_SETTING
        • CONFIG_WELDING_DETAIL_INFO
        • CONFIG_ANALOG_WELDING_INTERFACE
        • CONFIG_ANALOG_WELDING_SETTING
        • ANALOG_WELDING_ADJUST_SETTING
        • CONFIG_DIGITAL_WELDING_IF_MAPPING_DATA
        • CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_PROCESS
        • CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_MODE
        • CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_TEST
        • CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_CONDITION
        • CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_OPTION
        • CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_PROCESS2
        • CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_MONITORING
        • CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_OTHER
        • DIGITAL_WELDING_RESET
        • CONFIG_DIGITAL_WELDING_MODE
        • CONFIG_DIGITAL_WELDING_CONDITION
        • CONFIG_DIGITAL_WELDING_ADJUST
        • TACK_WELDING_SETTING
        • WEAVING_OFFSET
        • CONFIG_WEAVING_SETTING
        • ROBOT_WELDING_DATA
        • ROBOT_ALALOG_WELDING_DATA
        • ROBOT_DIGITAL_WELDING_DATA
        • DIGITAL_WELDING_COMM_STATE
        • MACHINE_TENDING_FOCAS_ERR_STRING
        • MACHINE_TENDING_FOCAS_CONNECT
        • MACHINE_TENDING_FOCAS_DISCONNECT
        • MACHINE_TENDING_FOCAS_PMC_DATA
        • MACHINE_TENDING_FOCAS_PMC
        • MACHINE_TENDING_FOCAS_CNC_PARAM
        • MACHINE_TENDING_RESPONSE_FOCAS_CNC_PARAM
        • MACHINE_TENDING_RESPONSE_FOCAS_PROGRAM_NUMBER
        • FOCAS_IS_ALIVE_RESPONSE
      • 2.3.11 안전 설정 및 객체
        • JOINT_RANGE
        • CONFIG_JOINT_RANGE
        • GENERAL_RANGE
        • CONFIG_GENERAL_RANGE
        • CONFIG_INSTALL_POSE
        • CONFIG_SAFETY_FUNCTION
        • CONFIG_SAFETY_IO
        • CONFIG_SAFETY_IO_EX
        • CONFIG_SAFETY_IO_OP
        • SAFETY_CONFIGURATION_EX
        • SAFETY_CONFIGURATION_EX2
        • SAFETY_CONFIGURATION_EX2_V3
        • CONFIG_SAFETY_PARAM_ENABLE
        • SAFETY_OBJECT_SPHERE
        • SAFETY_OBJECT_CAPSULE
        • SAFETY_OBJECT_CUBE
        • SAFETY_OBJECT_OBB
        • SAFETY_OBJECT_POLYPRISM
        • SAFETY_OBJECT_DATA
        • SAFETY_OBJECT
      • 2.3.12 안전 로컬 규칙 및 구역
        • LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_RANGE
        • LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_SPEED
        • LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_FORCE
        • LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_POWER
        • LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_SPEED
        • LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_MOMENTUM
        • LOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION
        • LOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_RATE
        • LOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_REDUCTION
        • LOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION_STOPMODE
        • LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCPSLF_STOPMODE
        • LOCAL_ZONE_PROPERTY_TOOL_ORIENTATION
        • VIRTUAL_FENCE_OBJECT
        • CONFIG_VIRTUAL_FENCE
        • VIRTUAL_FENCE_RESPONSE
        • SAFETY_ZONE_SHAPE_SPHERE
        • SAFETY_ZONE_SHAPE_CYLINDER
        • SAFETY_ZONE_SHAPE_CUBOID
        • SAFETY_ZONE_SHAPE_TILTED_CUBOID
        • SAFETY_ZONE_SHAPE_MULTI_PLANE
        • SAFETY_ZONE_SHAPE_CAPSULE
        • SAFETY_ZONE_SHAPE_DATA
        • SAFETY_ZONE_SHAPE
        • SAFETY_ZONE_PROPERTY_SPACE_LIMIT
        • SAFETY_ZONE_PROPERTY_LOCAL_ZONE
        • SAFETY_ZONE_PROPERTY_DATA
        • CONFIG_PROTECTED_ZONE
        • CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE
        • CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE_PROPERTY
        • SAFETY_TOOL_ORIENTATION_LIMIT
        • CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE
        • ENABLE_SAFE_ZONE
        • CONFIG_ADD_SAFETY_ZONE
        • CONFIG_DELETE_SAFETY_ZONE
        • CONFIG_SAFE_ZONE
      • 2.3.13 접근 및 원격 제어
        • CONFIG_COCKPIT_EX
        • CONFIG_IDLE_OFF
        • CONFIG_NUDGE
        • CONFIG_CONFIGURABLE_IO
        • CONFIG_CONFIGURABLE_IO_EX
        • CONFIG_IO_FUNC
        • CONFIG_REMOTE_CONTROL
      • 2.3.14 실시간 스트림
        • RT_INPUT_DATA_LIST
        • RT_OUTPUT_DATA_LIST
    • 2.4 콜백 함수
      • 2.4.1 핵심 상태 및 수명 주기
        • TOnMonitoringStateCB
        • TOnProgramStoppedCB
        • TOnHommingCompletedCB
        • TOnTpInitializingCompletedCB
        • TOnMasteringNeedCB
        • TOnDisconnectedCB
        • TOnMonitoringSpeedModeCB
      • 2.4.2 모니터링 스트림
        • TOnMonitoringDataCB
        • TOnMonitoringDataExCB
      • 2.4.3 I/O, Modbus 및 통신
        • TOnMonitoringCtrlIOCB
        • TOnMonitoringCtrlIOExCB
        • TOnMonitoringCtrlIOEx2CB
        • TOnMonitoringModbusCB
      • 2.4.4 안전 시스템 및 제어권
        • TOnMonitoringSafetyStateCB
        • TOnMonitoringSafetyStopTypeCB
        • TOnMonitoringRobotSystemCB
        • TOnMonitoringAccessControlCB
      • 2.4.5 티치펜던트 UI 및 메시지
        • TOnTpPopupCB
        • TOnTpLogCB
        • TOnTpGetUserInputCB
        • TOnTpProgressCB
        • TOnLogAlarmCB
      • 2.4.6 실시간 스트림
        • TOnRTMonitoringDataCB
      • 2.4.7 용접 데이터
        • TOnMonitoringWeldingDataCB
        • TOnMonitoringAnalogWeldingDataCB
        • TOnMonitoringDigitalWeldingDataCB
      • 콜백 함수 규칙
  • 3. 모드
    • 3.1 공통
      • 3.1.1 연결
        • open_connection
        • close_connection
      • 3.1.2 모드/상태
        • get_system_version
        • get_library_version
        • get_robot_mode
        • set_robot_mode
        • get_robot_state
        • set_robot_control
        • get_control_mode
        • get_robot_system
        • set_robot_system
        • get_robot_speed_mode
        • set_robot_speed_mode
        • manage_access_control
        • system_shut_down
      • 3.1.3 모니터링/콜백
        • set_on_monitoring_state
        • set_on_monitoring_data
        • set_on_monitoring_data_ex
        • set_on_monitoring_ctrl_io
        • set_on_monitoring_ctrl_io_ex
        • set_on_monitoring_modbus
        • set_on_monitoring_speed_mode
        • set_on_monitoring_access_control
        • set_on_monitoring_safety_state
        • set_on_monitoring_robot_system
        • set_on_monitoring_safety_stop_type
        • set_on_log_alarm
        • set_on_program_stopped
        • set_on_homming_completed
        • set_on_tp_initializing_completed
        • set_on_mastering_need
        • set_on_disconnected
        • set_on_tp_popup
        • set_on_tp_get_user_input
        • set_on_tp_progress
        • set_on_tp_log
        • setup_monitoring_version
      • 3.1.4 프로그램/DRL 실행
        • get_program_state
        • drl_start
        • drl_stop
        • drl_pause
        • drl_resume
        • change_operation_speed
        • save_sub_program
      • 3.1.5 모션 실행
        • stop
        • move_pause
        • move_resume
        • mwait
        • move_home
        • enable_alter_motion
        • alter_motion
        • disable_alter_motion
        • check_motion
      • 3.1.6 위치
        • get_current_posx
        • get_desired_posx
        • get_current_posj
        • get_desired_posj
        • get_current_tool_flange_posx
        • get_current_pose
        • get_control_space
        • get_current_solution_space
        • get_current_rotm
      • 3.1.7 기구학/수학
        • trans
        • ikin
        • ikin(확장)
        • ikin(반복 임계값 지정)
        • ikin_norm
        • fkin(순기구학)
        • addto
        • get_orientation_error
        • get_solution_space
        • coord_transform
        • calc_coord
        • get_robot_link_info
      • 3.1.8 속도
        • get_current_velx
        • get_current_velj
        • get_desired_velx
      • 3.1.9 힘/순응 제어
        • task_compliance_ctrl
        • set_stiffnessx
        • set_desired_force
        • release_compliance_ctrl
        • release_force
        • check_force_condition
        • check_position_condition_abs
        • check_position_condition_rel
        • check_position_condition
        • check_orientation_condition_abs
        • check_orientation_condition_rel
        • is_done_bolt_tightening
        • get_joint_torque
        • get_external_torque
        • get_tool_force
      • 3.1.10 툴
        • set_tool
        • get_tool
        • add_tool
        • del_tool
        • set_tool_shape
        • get_tool_shape
      • 3.1.11 TCP
        • set_tcp
        • get_tcp
        • add_tcp
        • del_tcp
      • 3.1.12 페이로드
        • set_workpiece_weight
        • get_workpiece_weight
        • reset_workpiece_weight
      • 3.1.13 좌표계
        • set_user_cart_coord1
        • set_user_cart_coord2 (3점 방식)
        • set_user_cart_coord3 (벡터 방식)
        • get_user_cart_coord
        • overwrite_user_cart_coord
        • set_ref_coord
        • get_user_home
        • set_user_home
      • 3.1.14 I/O
        • set_digital_output
        • get_digital_output
        • get_digital_input
        • set_analog_output
        • get_analog_input
        • set_mode_analog_input
        • set_mode_analog_output
        • set_tool_digital_output
        • get_tool_digital_input
        • get_tool_digital_output
        • get_tool_analog_input
        • set_tool_digital_output_level
        • set_tool_digital_output_type
        • set_mode_tool_analog_input
        • set_output_register_bit
        • set_output_register_int
        • set_output_register_float
        • get_output_register_bit
        • get_output_register_int
        • get_output_register_float
        • get_input_register_bit
        • get_input_register_int
        • get_input_register_float
      • 3.1.15 Modbus 통신
        • add_modbus_signal
        • del_modbus_signal
        • set_modbus_output
        • get_modbus_input
        • query_modbus_data_list
      • 3.1.16 시리얼(플랜지)
        • flange_serial_open
        • flange_serial_close
        • flange_serial_write
        • flange_serial_read
      • 3.1.17 TP
        • tp_popup_response
        • tp_get_user_input_response
        • config_program_watch_variable
      • 3.1.18 알람 보고
        • get_last_alarm
      • 3.1.19 LED
        • state_led_reset
        • set_state_led_off
        • set_state_led_color
        • get_state_led_rule
      • 3.1.20 안전(설정 매개변수)
        • change_collision_sensitivity
        • set_palletizing_mode
        • set_auto_safety_move_stop
        • release_protective_stop
        • get_safety_configuration (DRCF v2)
        • get_safety_configuration (DRCF v3)
      • 3.1.21 안전(상태/모드)
        • set_safety_mode
        • set_safe_stop_reset_type
      • 3.1.22 서보 전원
        • servo_off
        • set_auto_servo_off
      • 3.1.23 Hold to Run(H2R)
        • hold2run
        • jog_h2r
        • movej_h2r
        • movel_h2r
    • 3.2 수동 모드
      • 3.2.1 조그 및 모션 제어
        • jog (수동 모드)
        • multi_jog (수동 모드)
        • stop (수동 모드)
        • move_pause (수동 모드)
        • move_resume (수동 모드)
        • mwait (수동 모드)
        • get_current_posx (수동 모드)
        • get_current_posj (수동 모드)
        • get_current_velx (수동 모드)
        • get_current_velj (수동 모드)
        • get_control_mode (수동 모드)
        • get_robot_mode (수동 모드)
        • get_robot_state (수동 모드)
        • enable_alter_motion (수동 모드)
        • alter_motion (수동 모드)
        • disable_alter_motion (수동 모드)
      • 3.2.2 좌표계 교시
        • set_user_cart_coord (1점, 수동 모드)
        • set_user_cart_coord (3점, 수동 모드)
        • set_user_cart_coord (2-벡터, 수동 모드)
        • overwrite_user_cart_coord (수동 모드)
        • get_user_cart_coord (수동 모드)
        • set_ref_coord (수동 모드)
        • coord_transform (수동 모드)
        • calc_coord (수동 모드)
        • set_user_home (수동 모드)
        • get_user_home (수동 모드)
        • get_current_tool_flange_posx (수동 모드)
        • trans (수동 모드)
        • fkin (수동 모드)
        • ikin (수동 모드)
        • get_orientation_error (수동 모드)
        • get_current_rotm (수동 모드)
      • 3.2.3 I/O 통신 및 피드백
        • set_tool_digital_output (수동 모드)
        • get_tool_digital_input (수동 모드)
        • get_tool_digital_output (수동 모드)
        • get_tool_analog_input (수동 모드)
        • set_mode_tool_analog_input (수동 모드)
        • set_tool_digital_output_level (수동 모드)
        • set_tool_digital_output_type (수동 모드)
        • set_digital_output (수동 모드)
        • get_digital_input (수동 모드)
        • get_digital_output (수동 모드)
        • set_analog_output (수동 모드)
        • get_analog_input (수동 모드)
        • set_mode_analog_input (수동 모드)
        • set_mode_analog_output (수동 모드)
        • add_modbus_signal (수동 모드)
        • del_modbus_signal (수동 모드)
        • get_modbus_input (수동 모드)
        • set_modbus_output (수동 모드)
        • query_modbus_data_list (수동 모드)
        • flange_serial_open (수동 모드)
        • flange_serial_close (수동 모드)
        • flange_serial_write (수동 모드)
        • flange_serial_read (수동 모드)
        • set_on_monitoring_ctrl_io_ex (수동 모드)
        • set_on_monitoring_modbus (수동 모드)
      • 3.2.4 안전 및 서보 작업
        • set_robot_mode (수동 모드)
        • set_robot_system (수동 모드)
        • set_robot_speed_mode (수동 모드)
        • servo_off (수동 모드)
        • set_auto_servo_off (수동 모드)
        • set_auto_safety_move_stop (수동 모드)
        • change_collision_sensitivity (수동 모드)
        • set_safety_mode (수동 모드)
        • set_safe_stop_reset_type (수동 모드)
        • release_protective_stop (수동 모드)
        • manage_access_control (수동 모드)
        • get_robot_system (수동 모드)
        • get_robot_speed_mode (수동 모드)
        • get_last_alarm (수동 모드)
        • get_safety_configuration (DRCF v2, 수동 모드)
        • get_safety_configuration (DRCF v3, 수동 모드)
        • check_motion (수동 모드)
        • set_on_monitoring_safety_state (수동 모드)
        • set_on_monitoring_safety_stop_type (수동 모드)
      • 3.2.5 힘 제어 및 순응 제어 튜닝
        • task_compliance_ctrl (수동 모드)
        • set_stiffnessx (수동 모드)
        • set_desired_force (수동 모드)
        • release_compliance_ctrl (수동 모드)
        • release_force (수동 모드)
        • check_force_condition (수동 모드)
        • check_position_condition_abs (수동 모드)
        • check_position_condition_rel (수동 모드)
        • check_position_condition (수동 모드)
        • check_orientation_condition_abs (수동 모드)
        • check_orientation_condition_rel (수동 모드)
        • is_done_bolt_tightening (수동 모드)
        • get_tool_force (수동 모드)
        • get_external_torque (수동 모드)
        • get_joint_torque (수동 모드)
      • 3.2.6 TP 상호 작용
        • set_on_tp_popup (수동 모드)
        • set_on_tp_get_user_input (수동 모드)
        • tp_popup_response (수동 모드)
        • tp_get_user_input_response (수동 모드)
      • 3.2.7 TP 로그 및 수명 주기
        • set_on_tp_progress (수동 모드)
        • set_on_tp_log (수동 모드)
        • set_on_tp_initializing_completed (수동 모드)
        • set_on_program_stopped (수동 모드)
      • 3.2.8 감시 변수
        • config_program_watch_variable (수동 모드)
      • 3.2.9 툴 / TCP
        • set_tool (수동 모드)
        • add_tool (수동 모드)
        • del_tool (수동 모드)
        • set_tcp (수동 모드)
        • add_tcp (수동 모드)
        • del_tcp (수동 모드)
        • set_tool_shape (수동 모드)
    • 3.3 자동 모드
      • 3.3.1 DRL 프로그램 제어
        • drl_start (자동 모드)
        • drl_stop (자동 모드)
        • drl_pause (자동 모드)
        • drl_resume (자동 모드)
        • change_operation_speed (자동 모드)
        • get_program_state (자동 모드)
        • get_last_alarm (자동 모드)
      • 3.3.2 모션 기본 명령-기본 궤적
        • movej (자동 모드)
        • movel (자동 모드)
        • movec (자동 모드)
        • moveb (자동 모드)
        • amovej (자동 모드)
        • amovel (자동 모드)
        • amovec (자동 모드)
        • amoveb (자동 모드)
      • 3.3.3 모션 기본 명령-고급/블렌딩/특수 궤적
        • movejx (자동 모드)
        • movesj (자동 모드)
        • movesx (자동 모드)
        • amovejx (자동 모드)
        • amovesj (자동 모드)
        • amovesx (자동 모드)
        • move_spiral (자동 모드)
        • amove_spiral (자동 모드)
        • move_periodic (자동 모드)
        • amove_periodic (자동 모드)
      • 3.3.4 모션 제어 유틸리티
        • stop (자동 모드)
        • move_pause (자동 모드)
        • move_resume (자동 모드)
        • mwait (자동 모드)
        • check_motion (자동 모드)
        • set_singularity_handling (자동 모드)
        • set_singular_handling_force (자동 모드)
      • 3.3.5 홈 및 복구 동작
        • move_home (자동 모드)
        • set_user_home (자동 모드)
        • get_user_home (자동 모드)
      • 3.3.6 힘 및 순응 제어
        • task_compliance_ctrl (자동 모드)
        • set_desired_force (자동 모드)
        • set_stiffnessx (자동 모드)
        • release_force (자동 모드)
        • release_compliance_ctrl (자동 모드)
        • check_force_condition (자동 모드)
        • check_position_condition (자동 모드)
        • check_position_condition_abs (자동 모드)
        • check_position_condition_rel (자동 모드)
        • check_orientation_condition_abs (자동 모드)
        • check_orientation_condition_rel (자동 모드)
        • is_done_bolt_tightening (자동 모드)
      • 3.3.7 속도 및 서보 추종
        • speedj (자동 모드)
        • speedl (자동 모드)
        • servoj (자동 모드)
        • servol (자동 모드)
        • servoj_g (자동 모드)
        • servol_g (자동 모드)
        • movesj_g (자동 모드)
        • movesx_g (자동 모드)
      • 3.3.8 툴 / TCP / 페이로드
        • set_workpiece_weight (자동 모드)
        • get_workpiece_weight (자동 모드)
        • reset_workpiece_weight (자동 모드)
        • get_tool (자동 모드)
        • get_tcp (자동 모드)
        • get_tool_shape (자동 모드)
      • 3.3.9 GPIO/Modbus/플랜지 시리얼
        • set_digital_output (자동 모드)
        • get_digital_input (자동 모드)
        • set_analog_output (자동 모드)
        • get_analog_input (자동 모드)
        • set_modbus_output (자동 모드)
        • get_modbus_input (자동 모드)
        • add_modbus_signal (자동 모드)
        • del_modbus_signal (자동 모드)
        • flange_serial_open (자동 모드)
        • flange_serial_close (자동 모드)
        • flange_serial_write (자동 모드)
        • flange_serial_read (자동 모드)
      • 3.3.10 LED
        • set_state_led_color (자동 모드)
        • state_led_reset (자동 모드)
        • set_state_led_off (자동 모드)
        • get_state_led_rule (자동 모드)
    • 3.4 RT 스트림
      • 3.4.1 실시간 인스턴스 생성/소멸
        • create_robot_control_udp
        • destroy_robot_control_udp
      • 3.4.2 실시간 세션 수명 주기
        • set_rt_thread_priority
        • connect_rt_control
        • start_rt_control
        • stop_rt_control
        • disconnect_rt_control
      • 3.4.3 실시간 스트림 스키마 및 버전 협상
        • get_rt_control_input_version_list
        • get_rt_control_output_version_list
        • get_rt_control_input_data_list
        • get_rt_control_output_data_list
        • set_rt_control_input
        • set_rt_control_output
      • 3.4.4 실시간 데이터 스트림 I/O
        • read_data_rt
        • write_data_rt
      • 3.4.5 실시간 명령(고주파 제어)
        • set_velj_rt
        • set_accj_rt
        • set_velx_rt
        • set_accx_rt
        • speedj_rt
        • speedl_rt
        • servoj_rt
        • servol_rt
        • torque_rt
      • 3.4.6 실시간 진단 및 콜백
        • set_on_rt_monitoring_data
        • set_on_rt_log_alarm
  • 4. 애플리케이션 확장
    • 4.1 용접 애플리케이션
      • 4.1.1 위빙 경로 설정
        • app_weld_weave_cond_trapezoidal
        • app_weld_weave_cond_zigzag
        • app_weld_weave_cond_circular
        • app_weld_weave_cond_sinusoidal
      • 4.1.2 아날로그 용접 인터페이스
        • app_weld_enable_analog
        • app_weld_set_weld_cond_analog
        • app_weld_adj_welding_cond_analog
      • 4.1.3 디지털/EtherNet/IP 인터페이스
        • app_weld_set_interface_eip_r2m_process
        • app_weld_set_interface_eip_r2m_mode
        • app_weld_set_interface_eip_r2m_test
        • app_weld_set_interface_eip_r2m_condition
        • app_weld_set_interface_eip_r2m_option
        • app_weld_set_interface_eip_m2r_process2
        • app_weld_set_interface_eip_m2r_monitoring
        • app_weld_set_interface_eip_m2r_other
        • app_weld_enable_digital
        • app_weld_disable_digital
        • app_weld_set_weld_cond_digital
        • app_weld_adj_welding_cond_digital
        • app_weld_reset_interface
      • 4.1.4 모니터링 및 신호 제어
        • set_on_monitoring_welding_data
        • set_on_monitoring_analog_welding_data
        • set_on_monitoring_digital_welding_data
        • set_digital_welding_signal_output
        • set_digital_welding_monitoring_mode
      • 4.1.5 캘리브레이션 및 측정
        • measure_welding_tcp
        • set_welding_cockpit_setting
        • set_welding_cockpit_setting_time_setting
      • 4.1.6 모션 보조
        • app_weld_adj_motion_offset
  • 5. 프로그래밍 지침
    • 5.1 로봇 연결/해제
    • 5.2 로봇 초기화
    • 5.3 제어권 관리
    • 5.4 로봇 운용 모드
    • 5.5 로봇 운용 상태
    • 5.6 로봇 상태 전환
    • 5.7 프로그램 실행 및 종료
    • 5.8 로봇 안전 설정 기능의 제한
  • 6. 튜토리얼
    • 6.1 운용 모드
      • 6.1.1 가상 모드
      • 6.1.2 실제 모드
    • 6.2 기본 튜토리얼
      • 연결 및 콜백 등록
      • 제어권 및 서보 온
      • 조그 및 홈
      • MoveJ / MoveL(동기 / 비동기)
      • DRL 미니 루프(시작 / 정지)
      • I/O 기본(컨트롤 박스 DO)
    • 6.3 고급 튜토리얼
      • 통합 정지 / 일시 정지 / 재개
      • 안전 정지 및 복구
      • 알람 및 제어권 상실 처리
      • 모니터링 및 로그 기록
      • 사용자 정의 궤적 계획
      • 서보 오프 및 재연결
    • 6.4 애플리케이션 튜토리얼
      • 6.4.1 용접 튜토리얼
        • 아날로그 용접 제어
        • 디지털 용접 제어(EtherNet/IP)
        • 위빙 패턴
        • 실시간 매개변수 조정
        • 용접 TCP 캘리브레이션
        • 모니터링 및 신호 출력
    • 6.5 RT 튜토리얼
      • RT 연결 설정
      • RT 출력 설정
      • RT 제어 시작 / 정지
      • RT 데이터 모니터링
      • 속도 / 가속도 한계(확장)
      • 통합 안전 처리
    • 6.6 시나리오 기반 예제
      • 6.6.1 minimal_motion_sample.cpp
        • 설정 및 연결
        • 제어권 및 상태 모니터링
        • 연결 및 버전 정보
        • 제어권 및 STANDBY
        • 로봇 모드 설정
        • 모션 실행
      • 6.6.2 minimal_rt_monitoring_sample.cpp
        • 개요 및 전역 설정
        • 실시간 연결 설정
        • RT 모니터링 콜백
        • RT 출력
        • RT 모니터링 시작 및 정지
      • 6.6.3 send_drl_script_sample.cpp
        • 설정 및 연결
        • 제어권 및 상태 모니터링 콜백
        • 연결 및 버전 정보
        • 제어권 및 STANDBY
        • 로봇 모드 설정
        • DRL 스크립트 정의 및 실행
        • 프로그램 제어(일시 정지 / 재개 / 정지)
      • 6.6.4 minimal_welding_sample.cpp
        • 설정 및 전역 변수
        • 메인 루프
        • 콜백 등록
        • 컨트롤러 연결
        • 제어권 및 서보 온 처리
        • 로봇 모드 및 시스템 설정
        • DRL 기반 용접 스크립트
        • C++ 기반 용접 인터페이스 설정
      • 6.6.5 minimal_instruction_sample.cpp
        • 설정 및 전역 변수
        • 키보드 메뉴 및 메인 루프
        • 콜백 등록
        • 컨트롤러 연결
        • 제어권 처리
        • 서보 온 및 모니터링 버전
        • 로봇 모드 및 시스템 설정
        • 조인트 모션 실행
        • 기구학 테스트
        • DRL 스크립트 실행
        • Xenomai / 실시간 환경 참고 사항
      • 6.6.6 realtime_control_sample.cpp
        • 설정 및 전역 변수
        • 콜백 등록
        • 연결 및 버전 정보
        • 제어권 및 서보 온
        • 로봇 모드 설정
        • RT 세션 활성화
        • 정지 / 일시 정지 / 재개
        • 5차 다항식 궤적 계획
        • 실시간 RT 루프
        • RT 제어 정지
  • 7. 문제 해결
    • 7.1 연결 거부(API 연결 오류)
      • A. 오류 상황
      • B. 근본 원인 분석
      • C. 해결 방법
    • 7.2 제어권 상실
      • A. 오류 상황
      • B. 근본 원인 분석
      • C. 해결 방법
    • 7.3 빌드 오류: Poco를 찾을 수 없음
      • A. 오류 상황
      • B. 근본 원인 분석
      • C. 해결 방법
    • 7.4 표준 출력에 나타나는 라이브러리 메시지
Doosan Robotics API Manual
  • 3. 모드
  • 3.1 공통
  • 3.1.12 페이로드
  • 페이지 소스 보기

3.1.12 페이로드

  • set_workpiece_weight
  • get_workpiece_weight
  • reset_workpiece_weight
이전 다음

© 저작권 2026, Doosan Robotics.

Sphinx로 빌드했으며, 테마 제공: Read the Docs.
1.33.5 · 한국어
언어
English
한국어
버전
1.33.5
1.33.4