get_control_space

이 함수는 로봇의 제어 공간을 반환합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

ROBOT_SPACE get_control_space() {
    return _get_control_space(_rbtCtrl);
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
ROBOT_SPACE	로봇의 현재 제어 공간입니다. (예: ROBOT_SPACE_JOINT, ROBOT_SPACE_TASK)

예제

ROBOT_SPACE eSpace = drfl.get_control_space();

if (eSpace == ROBOT_SPACE_JOINT)
    printf("Current control space: Joint Space\n");
else if (eSpace == ROBOT_SPACE_TASK)
    printf("Current control space: Task Space\n");

이 예제는 로봇이 어떤 제어 좌표 공간에서 동작하는지 확인합니다. ROBOT_SPACE_JOINT는 조인트 좌표 제어를, ROBOT_SPACE_TASK는 직교 작업 좌표 제어를 뜻합니다. 이 함수는 모션 명령을 컨트롤러의 현재 상태와 맞춰 확인하거나 동기화할 때 자주 사용합니다.