get_modbus_input

이 함수는 로봇 컨트롤러에 미리 설정하고 등록한 Modbus I/O 레지스터의 값을 읽습니다. 주로 수동 모드에서나 I/O 피드백을 모니터링할 때 Modbus 디지털 입력 데이터나 아날로그 입력 데이터를 가져오는 데 사용합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

// Modbus 레지스터 가져오기
unsigned short get_modbus_input(string strSymbol)
{
    return _get_modbus_input(_rbtCtrl, strSymbol.c_str());
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
strSymbol	string		컨트롤러에 등록한 Modbus 신호 이름입니다. add_modbus_signal로 정의한 이름과 같아야 합니다.

반환값

값	설명
unsigned short	Modbus 입력 레지스터의 현재 값입니다. - 디지털 입력: 0(OFF) 또는 1(ON) - 아날로그 입력: Modbus 장치에서 읽은 실제 레지스터 값

예제

// Modbus 디지털 입력이 연결되어 “di1”과 “di2”로 등록된 경우
unsigned short input1 = drfl.get_modbus_input("di1");
unsigned short input2 = drfl.get_modbus_input("di2");

printf("DI1 state: %d\n", input1);
printf("DI2 state: %d\n", input2);

이 예제는 Modbus 입력 점 di1과 di2의 현재 상태를 읽어 ON/OFF 상태를 콘솔에 출력합니다. 신호는 미리 add_modbus_signal로 등록해야 합니다.