READ_CTRLIO_INPUT_EX

로봇 컨트롤러의 상세한 실시간 입력 신호를 담는 구조체입니다. 디지털 입력, 아날로그 입력, 스위치 상태, 안전 입력, 아날로그 입력 모드를 포함하며, 로봇 운전과 진단을 위해 여러 입력 신호와 해당 모드를 모니터링할 때 사용합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iActualDI	unsigned char[NUM_DIGITAL]	0x00~0x01	디지털 입력(16ch, 켜짐/꺼짐)
16	_fActualAI	float[NUM_ANALOG]		아날로그 입력(2ch, 수치)
24	_iActualSW	unsigned char[NUM_SWITCH]	0x00~0x01	스위치 입력(3ch, 직접 교시 버튼 포함)
27	_iActualSI	unsigned char[NUM_SAFETY_IN]	0x00~0x01	안전 입력(2ch)
29	_iActualAT	unsigned char[NUM_ANALOG]	0x00~0x01	아날로그 입력 모드 (채널별, 예: 0: V, 1: I)

전체 크기: 31바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _READ_CTRLIO_INPUT_EX
{
    unsigned char _iActualDI[NUM_DIGITAL];
    float         _fActualAI[NUM_ANALOG];
    unsigned char _iActualSW[NUM_SWITCH];
    unsigned char _iActualSI[NUM_SAFETY_IN];
    unsigned char _iActualAT[NUM_ANALOG];
} READ_CTRLIO_INPUT_EX, *LPREAD_CTRLIO_INPUT_EX;