5.6 로봇 상태 전환

명령 대기 상태(STATE_STANDBY)는 로봇이 제어받을 준비가 된 기본 상태입니다. 사용자로부터 제어 명령을 받으면 로봇은 모션을 실행하기 위해 STATE_HOMMING, STATE_MOVING, STATE_TEACHING 중 하나로 자동 전환하고, 모션이 오류 없이 끝나면 다시 STATE_STANDBY로 전환해 사용자 명령을 기다립니다.

비상 정지(Emergency Stop) 버튼을 누르면 STATE_INITIALIZING을 포함한 모든 상태에서 컨트롤러가 STATE_EMERGENCY_STOP 상태가 됩니다. 로봇 컨트롤러에서 내부 기능 오류나 모션 오류가 발생하면 컨트롤러가 SAFE_OFF 상태(모터 및 브레이크 전원 차단)나 SAFE_STOP 상태(제어 정지)로 전환하고 로봇이 정지합니다.

또한 안전을 위해 다음 상태 전환은 사용자가 직접 해야 하며, set_robot_control 함수로 실행합니다.