CONFIG_TOOL

이 구조체는 로봇 컨트롤러에서 사용하는 툴 매개변수를 정의합니다. 동역학 보상을 위한 툴의 질량, 질량 중심, 관성(Inertia)이 들어 있습니다. 주로 로봇 플랜지에 장착한 툴을 설정하거나 변경할 때 사용합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_fWeight	float	[kg]	툴 질량
4	_fXYZ	float[3]	[mm]	툴 질량 중심 위치(X, Y, Z)
16	_fInertia	float[NUMBER_OF_JOINT]		관성 텐서입니다. DRCF v3에서는 단위가 [kg*mm^2]입니다.

전체 크기: 40바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _CONFIG_TOOL
{
    /* 툴 질량[kg] */
    float _fWeight;
    float _fXYZ[3];
    /* 조인트별 툴 관성 */
    float _fInertia[NUMBER_OF_JOINT];

} CONFIG_TOOL, *LPCONFIG_TOOL;