get_user_home

이 함수는 로봇 컨트롤러에 저장된 사용자 정의 홈 위치를 가져옵니다. 반환되는 구조체에는 앞서 set_user_home으로 설정한 홈 위치의 조인트 각도[deg]가 담겨 있습니다.

홈 이동을 실행하기 전이나 시스템 초기화 중에 저장된 홈 포즈를 확인하거나 로그로 남길 때 자주 사용합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPROBOT_POSE get_user_home() {
    return _get_user_home(_rbtCtrl);
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
LPROBOT_POSE	사용자 정의 홈 위치 데이터 구조체에 대한 포인터를 반환합니다.

참고

이 함수는 컨트롤러가 응답할 때까지 기다립니다.

반환된 포인터는 CDRFLEx 객체 안의 저장 공간을 가리키며, 이 공간은 다른 DRFL 호출과 재연결 때마다 다시 사용됩니다. 다른 DRFL 함수를 호출하기 전에 구조체를 복사해 두세요. 인수가 3개인 ikin은 프로세스 안의 모든 CDRFLEx 객체가 공유하는 저장 공간에 결과를 반환합니다. ikin을 참고하세요. get_user_home을 제외하면 포인터는 NULL이 아닙니다. 실패 여부를 NULL 검사로 판단하지 마세요.

요청을 보내지 못하면 NULL을 반환합니다. 역참조하기 전에 NULL인지 확인하세요.

예제

// (1) 저장된 사용자 홈 조인트 위치 조회
LPROBOT_POSE pHome = drfl.get_user_home();

// (2) 사용자 홈의 조인트 각도 출력
if (pHome != NULL) {
    for (int i = 0; i < NUMBER_OF_JOINT; ++i)
        printf("User Home J%d [deg]: %.2f\n", i + 1, pHome->_fPosition[i]);
}

이 예제는 로봇의 사용자 정의 홈 위치를 가져와, 확인이나 디버깅을 위해 조인트 각도를 출력합니다.