GRAVITY_PARAM_DATA

이 구조체는 로봇 동역학 제어 모델에서 중력의 영향을 보상하는 데 쓰는 중력 캘리브레이션 매개변수를 정의합니다. 기계 매개변수와 캘리브레이션 계수가 모두 들어 있습니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_tClParam	COUNTER_BALANCE_PARAM_DATA		카운터밸런스 시스템 기계 매개변수
16	_tCrParam	CALIBRATION_PARAM_DATA		중력 보상 모델의 캘리브레이션 계수

전체 크기: 32바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _GRAVITY_PARAM_DATA
{
    /* 카운터밸런스 기구 매개변수 */
    COUNTER_BALANCE_PARAM_DATA _tClParam;

    /* 캘리브레이션 계수 */
    CALIBRATION_PARAM_DATA _tCrParam;

} GRAVITY_PARAM_DATA, *LPGRAVITY_PARAM_DATA;

/* 중력 캘리브레이션 응답의 별칭 */
typedef GRAVITY_PARAM_DATA
    CALIBRATE_GRAVITY_RESPONSE, *LPCALIBRATE_GRAVITY_RESPONSE;