get_joint_torque

이 함수는 로봇 내부 토크 센서로 측정한 조인트 토크 값을 가져옵니다. 각 조인트 토크 값은 실시간으로 가해진 하중 또는 모터가 만든 토크를 나타내며, 진단, 중력 보상, 순응 제어(Compliance Control)에 사용할 수 있습니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPROBOT_FORCE get_joint_torque() {
    return _get_joint_torque(_rbtCtrl);
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
LPROBOT_FORCE	각 로봇 조인트(J1–J6)의 측정 토크 값을 담은 구조체에 대한 포인터입니다. 단위: N·m

참고

가장 최근의 모니터링 값을 반환합니다. open_connection 후, setup_monitoring_version 후, 재연결 후에는 모니터링 데이터를 받을 때까지 모든 필드가 0입니다. 반환된 포인터는 NULL이 아닙니다. 값을 사용하기 전에 연결 후 첫 모니터링 콜백을 기다리세요.

예제

// 연결과 초기화가 완료되었다고 가정

LPROBOT_FORCE lpForce = drfl.get_joint_torque();
if (lpForce) {
    printf("Joint Torque Readings [N·m]:\n");
    for (int i = 0; i < NUMBER_OF_JOINT; ++i) {
        printf("J%d: %.3f\n", i + 1, lpForce->_fForce[i]);
    }
} else {
    fprintf(stderr, "Failed to retrieve torque data.\n");
}

이 예제는 각 조인트에 현재 가해진 토크를 읽어 N·m 단위로 출력합니다. 조인트 하중 모니터링, 외란 감지, 힘 제어(Force Control) 동작 검증에 유용합니다.