get_analog_input (수동 모드)

이 절에서는 API 버전 DRCF_VERSION == 2를 사용할 때 수동(교시) 작업 중에 get_analog_input으로 로봇 컨트롤 박스 아날로그 입력 포트의 아날로그 전압 또는 전류 값을 읽는 방법을 설명합니다.

일반적인 사용법

  • 컨트롤 박스 아날로그 입력에 연결된 외부 센서나 전위차계를 모니터링합니다.

  • 배선 점검이나 수동 캘리브레이션 중 신호 레벨(0–10 V 또는 4–20 mA)을 확인합니다.

  • 자동화를 설정하기 전에 아날로그 장치(예: 압력, 토크, 거리)의 피드백을 확인합니다.

참고

  • 범위와 스케일링은 컨트롤 박스 설정에서 정의합니다(티치펜던트 → I/O → Analog에서 확인).

예제: 컨트롤 박스에서 아날로그 입력 전압 읽기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 컨트롤 박스 아날로그 입력에 전압 또는 센서 신호 연결

// 1) CH1 아날로그 값 읽기
float value_ch1 = drfl.get_analog_input(GPIO_CTRLBOX_ANALOG_INDEX_1);
printf("[Analog CH1] = %.3f V\n", value_ch1);

// 2) CH2 아날로그 값 읽기
float value_ch2 = drfl.get_analog_input(GPIO_CTRLBOX_ANALOG_INDEX_2);
printf("[Analog CH2] = %.3f V\n", value_ch2);

팁

  • 컨트롤러에 올바른 입력 모드(전압/전류)가 설정되어 있는지 확인하세요.

  • 값이 불안정하면 읽기 사이에 짧은 지연(예: 100 ms)을 두세요.