MONITORING_MBUS_SLAVE_HOILDING_REGISTER

이 구조체는 Modbus 슬레이브 홀딩 레지스터를 모니터링할 때 사용합니다. 아날로그/디지털 I/O 값, 컨트롤러 버전, 로봇 상태/조인트 정보가 들어 있으며, 로봇 컨트롤러와 툴 인터페이스의 상세한 Modbus 기반 데이터를 제공합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_nCtrlDigitalInput	unsigned short		컨트롤러 디지털 입력
2	_nCtrlDigitalOutput	unsigned short		컨트롤러 디지털 출력
4	_nCtrlAnalogInput1	unsigned short		아날로그 입력 채널 1 값
6	_nCtrlAnalogInput1Type	unsigned short		아날로그 입력 1 유형(전압/전류)
8	_nCtrlAnalogInput2	unsigned short		아날로그 입력 채널 2 값
10	_nCtrlAnalogInput2Type	unsigned short		아날로그 입력 2 유형(전압/전류)
12	_nCtrlAnalogOutput1	unsigned short		아날로그 출력 채널 1 값
14	_nCtrlAnalogOutput1Type	unsigned short		아날로그 출력 1 유형(전압/전류)
16	_nCtrlAnalogOutput2	unsigned short		아날로그 출력 채널 2 값
18	_nCtrlAnalogOutput2Type	unsigned short		아날로그 출력 2 유형(전압/전류)
20	_nCtrlToolDigitalInput	unsigned short		툴 디지털 입력
22	_nCtrlToolDigitalOutput	unsigned short		툴 디지털 출력
24	_nGPR	unsigned short[128]		범용 레지스터(GPR)
280	_nCtrlMajorVer	unsigned short		컨트롤러 메이저 버전
282	_nCtrlMinorVer	unsigned short		컨트롤러 마이너 버전
284	_nCtrlPatchVer	unsigned short		컨트롤러 패치 버전
286	_nRobotState	unsigned short		로봇 상태 코드
288	_nServoOnRobot	unsigned short		서보 온 상태
290	_nEmergencyStopped	unsigned short		비상 정지(Emergency Stop) 플래그
292	_nSafetyStopped	unsigned short		안전 정지 플래그
294	_nDirectTeachButtonPressed	unsigned short		직접 교시(Direct Teaching) 버튼 상태
296	_nPowerButtonPressed	unsigned short		전원 버튼 눌림
298	_nJointPosition[6]	unsigned short[6]		조인트 위치 값
310	_nJointVelocity[6]	unsigned short[6]		조인트 속도 값
322	_nJointMotorCurrent[6]	unsigned short[6]		모터 전류 피드백
334	_nJointMotorTemp[6]	unsigned short[6]		모터 온도
346	_nJointTorque[6]	unsigned short[6]		조인트 토크 피드백
358	_nTaskPosition[6]	unsigned short[6]		TCP 위치
370	_nTaskVelocity[6]	unsigned short[6]		TCP 속도
382	_nToolOffsetLength[6]	unsigned short[6]		툴 오프셋 길이
394	_nTaskExternalForce[6]	unsigned short[6]		작업 공간(Task Space) 기준 외력(External Force) 값

전체 크기: 406바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MONITORING_MBUS_SLAVE_HOILDING_REGISTER
{
    unsigned short  _nCtrlDigitalInput;
    unsigned short  _nCtrlDigitalOutput;
    unsigned short  _nCtrlAnalogInput1;
    unsigned short  _nCtrlAnalogInput1Type;
    unsigned short  _nCtrlAnalogInput2;
    unsigned short  _nCtrlAnalogInput2Type;
    unsigned short  _nCtrlAnalogOutput1;
    unsigned short  _nCtrlAnalogOutput1Type;
    unsigned short  _nCtrlAnalogOutput2;
    unsigned short  _nCtrlAnalogOutput2Type;
    unsigned short  _nCtrlToolDigitalInput;
    unsigned short  _nCtrlToolDigitalOutput;
    unsigned short  _nGPR[128];
    unsigned short  _nCtrlMajorVer;
    unsigned short  _nCtrlMinorVer;
    unsigned short  _nCtrlPatchVer;
    unsigned short  _nRobotState;
    unsigned short  _nServoOnRobot;
    unsigned short  _nEmergencyStopped;
    unsigned short  _nSafetyStopped;
    unsigned short  _nDirectTeachButtonPressed;
    unsigned short  _nPowerButtonPressed;
    unsigned short  _nJointPosition[6];
    unsigned short  _nJointVelocity[6];
    unsigned short  _nJointMotorCurrent[6];
    unsigned short  _nJointMotorTemp[6];
    unsigned short  _nJointTorque[6];
    unsigned short  _nTaskPosition[6];
    unsigned short  _nTaskVelocity[6];
    unsigned short  _nToolOffsetLength[6];
    unsigned short  _nTaskExternalForce[6];

} MONITORING_MBUS_SLAVE_HOILDING_REGISTER;