2.1.2 로봇 구성 상수
이름 |
값 |
설명 |
|---|---|---|
NUM_JOINT |
6 |
로봇의 조인트 수입니다. 조인트 공간(Joint Space) 배열에 사용합니다. |
NUMBER_OF_JOINT |
6 |
|
NUM_TASK |
6 |
작업 공간(Task Space) 성분 수(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)입니다. |
NUMBER_OF_TASK |
6 |
|
NUMBER_OF_TASK_EX |
NUMBER_OF_TASK + 1 |
추가 자세 유형 지원을 포함한 확장 작업 공간 크기입니다. |
NUMBER_OF_ITER_THRESHOULD |
2 |
확장 역기구학(Inverse Kinematics)에서 사용하는 반복 임계값 매개변수의 수입니다. |
NUM_AXIS |
NUMBER_OF_JOINT |
축 수의 별칭으로, 조인트 수와 같습니다. |
NUM_FLANGE_IO |
6 |
플랜지에서 사용할 수 있는 I/O 채널 수입니다. |
NUM_BUTTON |
5 |
장치에 정의된 표준 버튼 수입니다. |
NUM_BUTTON_EX |
6 |
최신 하드웨어용 확장 버튼 수입니다. |
NUMBER_OF_BUTTON |
6 |
전체 버튼 수를 나타내는 별칭입니다. |
COG_DEFAULT |
{0, 0, 0} |
|