get_tool_force (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 get_tool_force로 로봇의 툴(플랜지) 센서에서 측정한 6축 힘과 토크 값을 실시간으로 모니터링하는 방법을 설명합니다. 주로 교시 중 접촉 감지, 힘 튜닝, 순응 제어(Compliance Control) 검증에 사용합니다.

일반적인 사용법

• 순응 제어 매개변수를 조정하면서 실시간 Fx, Fy, Fz(힘)와 Tx, Ty, Tz(토크) 데이터를 관찰합니다.

• 툴 캘리브레이션과 부하 보상 결과를 검증합니다.

• 조립이나 연마 작업을 수동으로 시험하면서 접촉력이나 누르는 힘을 감지합니다.

참고

• 이 함수는 읽기 전용으로 사용하세요. 로봇 모션에 영향을 주지 않습니다.

• 이 함수는 모든 모드에서 사용할 수 있지만, 순응 제어 검증을 위해 주로 수동(교시) 모드에서 사용합니다.

예제: 수동 순응 제어 테스트 중 툴 힘 읽기 및 표시

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 툴 플랜지의 힘/토크 센서 활성화

// 1) TOOL 좌표계에서 툴에 걸리는 힘을 계속 모니터링
for (int i = 0; i < 10; ++i) {
    LPROBOT_FORCE pForce = drfl.get_tool_force(COORDINATE_SYSTEM_TOOL);
    if (pForce) {
        printf("[Tool Force] Fx=%.2f Fy=%.2f Fz=%.2f  |  Tx=%.2f Ty=%.2f Tz=%.2f\n",
            pForce->_fForce[0], pForce->_fForce[1], pForce->_fForce[2],
            pForce->_fForce[3], pForce->_fForce[4], pForce->_fForce[5]);
    }
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(200));
}

이 예제에서 호스트 PC는 교시 모드에서 로봇 플랜지에 장착된 센서로부터 실시간 힘과 토크 값을 계속 가져옵니다. 출력 데이터로 가해진 힘을 확인하거나, 표면 접촉을 감지하거나, 안전한 수동 작업을 위해 순응 제어 매개변수를 대화식으로 튜닝할 수 있습니다.

팁

• 이 함수는 항상 순응 제어나 힘 제어(Force Control)를 활성화한 후(예: task_compliance_ctrl) 호출하세요.

• 값이 불안정하면 센서 캘리브레이션과 접지를 확인하세요.

• 엔드 이펙터 기반 작업(예: 연마, 삽입)에는 COORDINATE_SYSTEM_TOOL을 사용하세요.

• check_force_condition과 함께 사용해 실시간 안전 확인이나 작업 완료 확인을 하세요.