set_analog_output (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 set_analog_output으로 로봇 컨트롤러의 아날로그 출력(AO) 채널을 제어하는 방법을 설명합니다.

아날로그 출력은 비례 공압 밸브, 아날로그 컨트롤러, 모터 드라이버, 공정 제어 모듈 같은 외부 장비에 가변 전압이나 전류 신호를 보내는 데 사용합니다.

일반적인 사용법

• 비례 밸브의 개도를 제어합니다.

• 아날로그로 구동하는 외부 액추에이터의 속도나 토크를 조정합니다.

• PLC나 비전 시스템에 아날로그 기준 신호를 보냅니다.

• 가변 출력 수준이 필요한 부드러운 공정 제어를 구현합니다.

참고

• nIndex는 AO 채널을 지정합니다(컨트롤러에 따라 다름).

• fValue는 컨트롤러 설정에 따라 보통 볼트(0–10V)나 밀리암페어(4–20mA) 단위입니다.

• 필요하면 set_mode_analog_output으로 AO 모드가 올바르게 설정되어 있는지 확인하세요.

예제: 아날로그 출력으로 비례 밸브 구동하기

// AO[0]을 5.0V로 설정(예: 밸브 절반 열기)
if (!drfl.set_analog_output(GPIO_CTRLBOX_ANALOG_INDEX_1, 5.0f)) {
    printf("Failed to set AO[0].\n");
    return -1;
}

// 출력 변경 후 자동 모드 동작 실행
float pose[6] = {300.f, 150.f, 250.f, 180.f, 0.f, 0.f};
drfl.movej(pose, 60.f, 30.f);

이 예제에서는 공정 제어에 의존하는 자동 모드 모션 시퀀스를 실행하기 전에 아날로그 출력을 설정합니다.

팁

• 비례 밸브, 아날로그 드라이브, 부드러운 제어 작업에는 AO를 사용하세요.

• 하드웨어를 연결하기 전에 AO 스케일(0–10V 또는 4–20mA)을 확인하세요.

• 제어 루프에 필요한 경우가 아니라면 AO 값을 빠르게 바꾸지 마세요.

• 피드백 신호가 있으면 get_analog_input으로 읽으세요.