SAFETY_OBJECT_CAPSULE

캡슐 모양 안전 객체를 정의하는 구조체입니다. 원기둥 양 끝을 반구 두 개로 막은 형태로, 충돌 모니터링을 위해 길쭉한 툴이나 로봇 링크의 경계를 정의할 때 주로 사용합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_fRadius	float		캡슐 몸체의 반지름
4	_tTargetPos[2]	POINT_3D [2]		캡슐 끝점 _tTargetPos[0]: 아래쪽 꼭짓점 _tTargetPos[1]: 위쪽 꼭짓점

전체 크기: 28바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _SAFETY_OBJECT_CAPSULE
{
    /* 캡슐 반지름 [mm] */
    float _fRadius;
    /* 캡슐 끝점: low(0), high(1) */
    POINT_3D _tTargetPos[2];
} SAFETY_OBJECT_CAPSULE, *LPSAFETY_OBJECT_CAPSULE;