set_tool_digital_output
이 함수는 로봇 컨트롤러를 통해 로봇 팔(엔드 이펙터 쪽)에 있는 툴 쪽 접점으로 디지털 신호를 출력합니다.
주로 플랜지나 손목에 부착한 그리퍼, 밸브, 엔드 이펙터 센서 같은 외부 장치를 제어할 때 사용합니다.
정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션
bool set_tool_digital_output(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX eGpioIndex, bool bOnOff)
{ return _set_tool_digital_output(_rbtCtrl, eGpioIndex, bOnOff); };
매개변수
매개변수 이름 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
eGpioIndex |
툴 쪽 디지털 출력 핀 번호 |
||
bOnOff |
bool |
출력할 데이터 |
반환값
값 |
설명 |
|---|---|
0 |
오류 — 디지털 신호를 출력하지 못했습니다 |
1 |
성공 — 디지털 출력 신호를 보냈습니다 |
참고
true를 반환해도 컨트롤러가 요청을 적용했다는 뜻은 아닙니다. 해당하는 getter 함수나 콜백(예: get_digital_output, get_robot_system, get_robot_speed_mode)으로 결과를 확인하세요.
예제
// 툴 측 커넥터의 디지털 출력 #1 핀 활성화
drfl.set_tool_digital_output(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX_1, true);
// 같은 핀 끄기
drfl.set_tool_digital_output(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX_1, false);
이 예제는 로봇 툴 플랜지의 디지털 출력 핀을 제어하는 방법을 보여 줍니다. 이 핀은 주로 공압 그리퍼나 툴 LED 같은 외부 액추에이터를 동작시키는 데 사용합니다.