LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_SPEED

특정 안전 구역(Safety Zone)의 로컬 조인트 속도 제한을 정의하는 구조체입니다. 전역 조인트 속도 설정을 선택적으로 재정의해, 안전을 위해 지정한 구역 안에서 동작 속도를 제한할 수 있습니다.

각 조인트는 _iOverride 플래그 배열로 전역 설정을 개별적으로 재정의할 수 있습니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iOverride	unsigned char[6]	0 또는 1	조인트별 재정의 플래그 0: 전역 조인트 속도 제한 사용 1: 로컬 값으로 재정의
6	_fSpeed	float[6]		로컬 조인트 속도 제한(°/s 또는 rad/s)입니다. 해당 조인트의 _iOverride[i] = 1일 때만 적용됩니다.

전체 크기: 30바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_SPEED
{
    /* 재정의 플래그(0: 재정의 안 함, 1: 전역 속성 재정의) */
    unsigned char _iOverride[6];

    /* 감속 재정의(선택 사항, 더 이상 사용되지 않음) */
    /* unsigned char _iOverrideReduce[6]; */

    /* 로컬 조인트 속도 제한(°/s 또는 rad/s) */
    float _fSpeed[6];
} LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_SPEED, *LPLOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_SPEED;

참고

• _iOverride로 조인트마다 로컬 제한을 선택적으로 활성화할 수 있습니다.

• 안전이 중요한 애플리케이션에서 로봇이 특정 작업 구역(예: 협동 구역이나 제한 구역)에 들어갈 때 동작 속도를 낮추는 데 사용합니다.