check_position_condition_rel (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 check_position_condition_rel로 특정 축의 상대 위치가 주어진 목표 위치에 비해 정의한 범위 안에 있는지 확인하는 방법을 설명합니다.

주로 기준점을 기준으로 로봇 위치를 수동으로 안내하거나 교시할 때 미세 정렬, 접근 검증, 조립 정밀도 확인에 사용합니다.

전체 API 정의와 매개변수 목록은 공통 API 섹션의 check_position_condition_rel을 참고하세요.

일반적인 사용법

로봇 TCP가 미리 정의한 목표 포즈로부터 상대 거리에 도달했는지 평가합니다.
조립 작업에서 삽입 미세 조정이나 접근 거리에 사용합니다.
while이나 if 루프에서 동적으로 모니터링해 위치 기반 이벤트를 트리거합니다.
check_force_condition과 함께 사용해 힘-위치 하이브리드 로직을 구성합니다.

참고

이 함수는 로봇을 움직이지 않으며, 피드백으로 위치 조건만 확인합니다.

예제: 목표 포즈로부터의 위치 오프셋 확인

// 사전 조건:
// - 연결됨
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 로봇이 목표 포즈 근처에 위치

// 1) 목표 위치 정의(예: 미리 교시한 TCP 포즈)
float targetPos[6] = {400.f, 500.f, 600.f, 0.f, 180.f, 0.f};

printf("Checking if TCP X-axis is within ±5 mm from target...\n");

// 2) 현재 위치와 목표 위치 사이의 상대 오프셋 모니터링
while (true) {
    bool inRange = drfl.check_position_condition_rel(FORCE_AXIS_X, -5.f, 5.f, targetPos, COORDINATE_SYSTEM_BASE);

    if (inRange) {
        printf("Relative position condition met: X-axis offset within ±5 mm.\n");
        break;
    } else {
        printf("Not yet within target range, adjusting position...\n");
    }

    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(300));
}

printf("Position alignment complete.\n");

이 예제에서 로봇은 X축 위치가 미리 정의한 목표 포즈에서 ±5 mm 안에 있는지 계속 확인합니다. 상대 오프셋 조건을 만족하면 루프를 빠져나오므로, 작업자가 교시 과정의 다음 단계로 넘어갈 수 있습니다.

팁

수동 조립이나 접촉 캘리브레이션 중 미세 위치 정렬을 확인할 때 사용하세요.
TOOL 기준 오프셋을 확인할 때는 fTargetPos를 BASE 좌표로 정의하세요.
연속 제어 작업에서는 모션 루프 안에서 이 함수를 주기적으로(50–200 ms) 호출하세요.
check_force_condition과 함께 사용하면 정확하고 안정적인 힘-위치 하이브리드 애플리케이션을 만들 수 있습니다.
정적인 위치 확인에는 check_position_condition_abs를 사용하세요.