flange_serial_write (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 flange_serial_write로 로봇의 플랜지 시리얼 통신 포트를 통해 데이터를 보내는 방법을 설명합니다.

이 함수는 시리얼 방식 툴 장치로 바이트 버퍼를 전송해 스마트 그리퍼, 스캐너, 토크 드라이버 등 여러 엔드 이펙터 주변 장치와 통신할 수 있게 합니다.

일반적인 사용법

• 스마트 그리퍼나 드라이버에 제어 명령을 보냅니다.

• 바코드/QR 스캐너에 메시지를 전송합니다.

• 센서 모듈에 설정 패킷을 보냅니다.

• 시리얼 방식 측정 툴이나 검사 툴과 통신합니다.

참고

• 먼저 flange_serial_open으로 시리얼 포트를 열어야 합니다.

• 데이터 형식(ASCII, 바이너리, 프로토콜)은 장치 사양과 일치해야 합니다.

• 플랜지 시리얼 함수와 플랜지 I/O 함수가 사용하는 플랜지 보드 리비전은 open_connection 시점에 읽습니다.

예제: 스마트 그리퍼에 명령 보내기

// 시리얼 포트가 열려 있는지 확인
drfl.flange_serial_open(1, 115200);

// 예제 명령(ASCII): "GRIP_OPEN\n"
char cmd[] = "GRIP_OPEN\n";

if (!drfl.flange_serial_write((int)strlen(cmd), cmd, 1)) {
    printf("Failed to write to serial port.\n");
    return -1;
}

printf("Command sent to tool.\n");

이 예제에서는 툴에 장착한 스마트 그리퍼를 제어하기 위해 플랜지 시리얼 인터페이스로 명령 문자열을 보냅니다.

팁

• 장치 프로토콜에 맞는 올바른 명령 패킷 형식을 사용하세요.

• 바이너리 프로토콜에서는 바이트 순서와 체크섬을 올바르게 처리하세요.

• 버퍼 오버런을 막으려면 너무 자주 쓰지 마세요.

• flange_serial_read와 함께 사용해 요청-응답 프로토콜을 구현하세요.