set_on_tp_initializing_completed

이 함수는 부팅 후 T/P 애플리케이션이 로봇 컨트롤러를 초기화할 때 초기화가 완료되었는지 자동으로 확인하는 콜백 함수를 등록합니다. 이 이벤트가 발생할 때 원하는 코드를 자동으로 실행하는 데 사용하세요.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

void set_on_tp_initializing_completed(TOnTpInitializingCompletedCB pCallbackFunc) {
    _set_on_tp_initializing_completed(_rbtCtrl, pCallbackFunc);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
pCallbackFunc	TOnTpInitializingCompletedCB		콜백 함수 정의를 참고하세요

반환값
없음

참고

이 콜백은 등록 후 STATE_NOT_READY나 STATE_INITIALIZING이 아닌 로봇 상태를 처음 받을 때 한 번 호출되고, 그 뒤 등록이 해제됩니다. 컨트롤러는 연결이 열릴 때와 로봇 상태가 바뀔 때마다 로봇 상태를 보고합니다. 이 콜백은 open_connection 전에 등록하세요. 그러면 컨트롤러가 이미 초기화된 경우 연결 중에 호출됩니다. 유휴 상태의 컨트롤러에 연결한 후 등록한 콜백은 다음 상태 변화 때 호출됩니다. open_connection을 호출할 때마다 다시 등록하세요.

콜백 함수 규칙을 참고하세요.

예제

void OnTpInitializingCompletedCB()
{
    // TP 초기화를 확인한 후 제어권 요청
    printf("tp initializing completed\n");
    drfl.manage_access_control(MANAGE_ACCESS_CONTROL_REQUEST);
}

drfl.set_on_tp_initializing_completed(OnTpInitializingCompletedCB);

등록한 콜백은 T/P(티치펜던트) 초기화 과정이 완료된 후 자동으로 실행됩니다. 콜백은 메시지를 출력하고 manage_access_control()로 제어권(Control Authority)을 요청합니다. 그래서 외부 애플리케이션이 시스템 부팅 직후 바로 제어권을 가져올 수 있습니다.