MEASURE_FRICTION_RESPONSE

조인트 마찰 측정 결과 데이터를 나타내는 구조체입니다. 측정 상태, 오차 크기, 양방향 동작에서의 마찰 특성, 측정 시점의 조인트 온도를 담습니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iResult	unsigned char[6]	0 또는 1	조인트별 측정 결과(0: 실패, 1: 성공)
6	_fError	float[6]	[N/m]	각 조인트의 측정 오차
30	_fPositive	float[4][6]	[N·m]	조인트 양(+)방향 동작 중에 측정한 마찰 토크
126	_fNegative	float[4][6]	[N·m]	조인트 음(-)방향 동작 중에 측정한 마찰 토크
222	_fTemperature	float[6]	[°C]	측정 시점의 조인트 온도

전체 크기: 246바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MEASURE_FRICTION_RESPONSE
{
    /* 조인트별 측정 결과(0: 실패, 1: 성공) */
    unsigned char _iResult[NUMBER_OF_JOINT];

    /* 측정 오차(N/m) */
    float _fError[NUMBER_OF_JOINT];

    /* 양의 방향 마찰 토크(조인트당 샘플 4개) */
    float _fPositive[4][NUMBER_OF_JOINT];

    /* 음의 방향 마찰 토크(조인트당 샘플 4개) */
    float _fNegative[4][NUMBER_OF_JOINT];

    /* 조인트 온도(°C) */
    float _fTemperature[NUMBER_OF_JOINT];

} MEASURE_FRICTION_RESPONSE, *LPMEASURE_FRICTION_RESPONSE;