set_tool_shape
이 함수는 티치펜던트에 등록된 툴 형상 설정 중 하나를 활성화합니다. 이를 통해 로봇이 충돌 감지(Collision Detection)나 시뮬레이션에 사용할 장착 툴의 물리적 형상을 인식합니다. 이 기능은 M2.4 버전 이상에서만 사용할 수 있습니다.
수동 모드에서 사용할 수 있습니다. 다른 모드에서는 false를 반환하고 this command can only be used in manual mode. please change to manual mode as robot mode를 출력합니다. 모드는 get_robot_mode가 반환하는 값으로 확인합니다. 실제 로봇에서는 로봇이 움직이는 동안 안전 보드도 이 호출을 거부합니다. 이때 모션은 급정지(Quick Stop)로 멈추고 실행 중인 프로그램은 정지됩니다.
정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션
bool set_tool_shape(string strSymbol) {
return _set_tool_shape(_rbtCtrl, strSymbol.c_str());
};
매개변수
매개변수 이름 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
strSymbol |
string |
활성화할 툴 형상의 이름입니다. |
반환값
값 |
설명 |
|---|---|
0 |
실패 — 지정한 툴 형상을 찾지 못했거나 활성화하지 못함 |
1 |
성공 — 툴 형상을 활성화함 |
예제
// 미리 등록한 툴 형상 활성화
drfl.set_tool_shape("tool_shape#1");
이 예제는 티치펜던트에 미리 등록한 “tool_shape#1”이라는 툴 형상을 활성화해, 컨트롤러가 장착된 툴의 올바른 형상 모델을 적용하게 합니다.