LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_RANGE

특정 안전 구역(Safety Zone)의 로컬 조인트 범위 제한을 정의하는 구조체입니다. 로컬 구역 안에서 개별 조인트에 대해 전역 조인트 범위 설정(CONFIG_JOINT_RANGE)을 선택적으로 재정의할 수 있습니다.

각 조인트는 _iOverride 플래그 배열로 전역 설정을 선택적으로 재정의할 수 있습니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_iOverride

unsigned char[6]

0 또는 1

조인트별 재정의 플래그
0: 전역 조인트 범위 사용
1: 로컬 속성으로 재정의

6

_fMinRange

float[6]

로컬 최소 조인트 각도 또는 위치(° 또는 rad)입니다.
해당 _iOverride[i] = 1일 때만 적용됩니다.

30

_fMaxRange

float[6]

로컬 최대 조인트 각도 또는 위치(° 또는 rad)입니다.
해당 _iOverride[i] = 1일 때만 적용됩니다.

전체 크기: 54바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_RANGE
{
    /* 재정의 플래그(0: 재정의 안 함, 1: 전역 속성 재정의) */
    unsigned char _iOverride[6];

    /* 감속 재정의(선택 사항, 더 이상 사용되지 않음) */
    /* unsigned char _iOverrideReduce[6]; */

    /* 최소 조인트 범위(° 또는 rad) */
    float _fMinRange[6];

    /* 최대 조인트 범위(° 또는 rad) */
    float _fMaxRange[6];
} LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_RANGE, *LPLOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_RANGE;

참고

  • 이 구조체는 주로 로컬 안전 구역 설정 안에 포함됩니다(SAFETY_ZONE_PROPERTY_LOCAL_ZONE 참고).

  • _iOverride 배열로 조인트 단위의 선택적 재정의를 할 수 있어, 작업 영역이 제한된 구역이나 동작이 제한된 작업에 유용합니다.

  • 주석 처리된 _iOverrideReduce 필드는 이전에 지원하던 감속 모드(Reduced Mode) 재정의로, 하위 호환성을 위해 예약되어 있습니다.