get_tool_digital_output (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 get_tool_digital_output으로 툴(플랜지) 커넥터 디지털 출력 신호의 현재 ON/OFF 상태를 확인하는 방법을 설명합니다.

일반적인 사용법

• 툴 포트로 보낸 출력 명령이 제대로 활성화되었는지 확인합니다.

• 수동 디버깅 중 그리퍼 제어 신호나 진공 밸브 상태를 확인합니다.

• set_tool_digital_output을 사용하기 전후의 툴 출력 상태를 모니터링합니다.

참고

• 주로 수동 또는 DRL 기반 출력 동작 후 상태 확인에 사용합니다.

예제: 툴 포트의 디지털 출력 읽기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 툴 출력 설정 및 전원 공급 완료

// 1) 툴 출력 상태 확인
bool tdo1 = drfl.get_tool_digital_output(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX_1);
bool tdo2 = drfl.get_tool_digital_output(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX_2);

printf("[TOOL_DO_1] = %s\n", tdo1 ? "ON" : "OFF");
printf("[TOOL_DO_2] = %s\n", tdo2 ? "ON" : "OFF");

팁

• 툴 I/O 설정이 출력 모드로 되어 있는지 확인하세요.

• 출력이 계속 OFF이면 외부 24V 전원과 신호 매핑이 올바른지 확인하세요.

• set_tool_digital_output과 함께 사용해 신호를 전환하고 확인하세요.

• 수동 그리퍼 열기/닫기나 진공 밸브 작동 테스트에 적합합니다.