get_tool_shape (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 get_tool_shape로 모니터링, 시뮬레이션, 모션 계획에 사용하는 현재 활성 툴 형상을 가져오는 방법을 설명합니다.

이 함수는 활성 툴에 연결된 툴 형상의 심볼 이름을 반환합니다.

일반적인 사용법

• 자동 모드 시퀀스를 실행하기 전에 툴 형상이 올바른지 검증합니다.

• 예상하지 못한 충돌 모니터링 동작을 디버그합니다.

• 공정 추적성을 위해 형상 정보를 로그로 남깁니다.

• 툴을 바꾼 후 어떤 형상이 적용되었는지 확인합니다.

참고

• set_tool로 툴을 활성화한 후 사용하세요.

• 툴 형상이 여러 개 있을 때 설정을 확인하는 데 유용합니다.

예제: 활성 툴 형상 읽기

string shape = drfl.get_tool_shape();

printf("Active Tool Shape: %s\n", shape.c_str());

이 예제에서는 자동 이동 전에 활성 툴 형상을 가져와 출력해 확인합니다.

팁

• 여러 툴 형상이 적용될 수 있을 때는 자동 모드 모션 전에 사용하세요.

• 안전 구역(Safety Zone)을 디버그할 때 반환값을 예상한 형상과 비교하세요.

• get_tcp()와 함께 사용해 엔드 이펙터 구성 전체를 점검하세요.