MEASURE_TCP_WELDING

용접 TCP(툴 중심점) 측정에 필요한 정보를 담는 구조체입니다. 측정 모드, 스틱아웃 값, 각 조인트의 기준 위치를 정의하며, 주로 용접 툴 캘리브레이션이나 TCP 오프셋 식별에 사용합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iMode	unsigned char	0 또는 1	측정 모드 (0: 측정 안 함, 1: 측정)
1	_fStickout	float		스틱아웃 값(mm)
5	_fTargetPos	float[9][6]		9개 점의 목표 기준 위치 각 행에는 값 6개가 들어갑니다.

전체 크기: 221바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MEASURE_TCP_WELDING
{
    /* 자세 측정 모드(0: 측정 안 함, 1: 측정) */
    unsigned char _iMode;

    /* 스틱아웃 값(mm) */
    float _fStickout;

    /* 조인트별 기준 위치 [9][6] */
    float _fTargetPos[9][NUMBER_OF_JOINT];

} MEASURE_TCP_WELDING, *LPMEASURE_TCP_WELDING;