set_palletizing_mode

이 함수는 팔레타이징 애플리케이션 모션에서 손목 특이점(Singularity) 주변의 경로 추종과 속도를 유지합니다. 로봇의 B축이 0°나 180°로 지령되어도 손목 특이 영역에서 불안정해지지 않습니다.

이 모드는 팔레타이징 애플리케이션의 반복적인 픽 앤 플레이스나 적재 작업에서 모션의 부드러움과 정밀도를 높입니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool set_palletizing_mode(unsigned char iMode)
{
    return _set_palletizing_mode(_rbtCtrl, iMode);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
iMode	unsigned char		팔레타이징 모드 설정 0: 팔레타이징 모드 비활성화 1: 팔레타이징 모드 활성화

반환값

값	설명
0	실패 — 함수 호출 실패
1	성공 — 팔레타이징 모드를 변경함

예제

// 팔레타이징 모드 활성화
// 손목 동작을 0° 또는 180° 부근에서 안정시켜 특이점을 방지합니다
Drfl.set_palletizing_mode(1);

// 팔레타이징 작업 시작 위치로 이동
float startPos[6] = {600, 0, 300, 180, 0, 180};
float vel[2] = {50, 50};
float acc[2] = {60, 60};
// Drfl.movej(startPos, vel, acc);

// 반복 적재 동작 시뮬레이션(의사 코드)
for (int i = 0; i < 3; ++i) {
    float placePos[6] = {600, i * 100.0f, 150, 180, 0, 180};
    // Drfl.movel(placePos, vel, acc);
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
}

// 적재 작업 후 팔레타이징 모드 비활성화
Drfl.set_palletizing_mode(0);

이 예제는 반복 적재 작업 중 특이 각도(0° 또는 180°) 주변에서 손목 모션을 안정시키기 위해 팔레타이징 모드를 활성화합니다. 작업이 끝나면 팔레타이징 모드를 비활성화해 로봇을 일반 모션 동작으로 되돌립니다.