FTS_PARAM_DATA

이 구조체는 각 조인트 토크 센서 채널의 오프셋 값을 나타내는 FTS(힘/토크 센서) 캘리브레이션 매개변수를 정의합니다. 로봇 캘리브레이션 중 센서 바이어스를 보상할 때 사용합니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_fOffset

float[NUMBER_OF_JOINT]

각 조인트의 힘/토크 센서 측정값 오프셋

전체 크기: 24바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _FTS_PARAM_DATA
{
    /* 조인트별 오프셋 */
    float _fOffset[NUMBER_OF_JOINT];

} FTS_PARAM_DATA, *LPFTS_PARAM_DATA;

/* FTS 캘리브레이션 결과의 별칭 */
typedef FTS_PARAM_DATA
    CALIBRATE_FTS_RESPONSE, *LPCALIBRATE_FTS_RESPONSE;