get_safety_configuration (DRCF v3, 수동 모드)

이 절에서는 DRCF_VERSION == 3 환경의 수동(교시) 작업에서 get_safety_configuration로 로봇 컨트롤러의 확장 안전 설정을 가져오는 방법을 설명합니다. 이 버전은 v2 구조체보다 사용자 정의 안전 구역(Safety Zone), 개선된 I/O 매핑, 협동 작업 매개변수 같은 추가 안전 필드를 제공합니다.

일반적인 사용법

• DRCF v3에서 새로 추가된 안전 속성을 포함해 전체 안전 매개변수를 점검하고 기록합니다.

• 안전 토크 오프, 보호 한계, 비상 정지(Emergency Stop) 계층의 바뀐 설정을 확인합니다.

• 새 설정 모델에서 외부 안전 장치와 시스템 수준으로 통합되었는지 확인합니다.

참고

• 이 데이터는 읽기 전용이며 컨트롤러에 현재 적용된 설정을 반영합니다.

예제: 확장 안전 설정 가져와 표시하기(DRCF v3)

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성

// 1) 안전 설정 조회(DRCF v3)
LPSAFETY_CONFIGURATION_EX2_V3 pSafetyCfgV3 = drfl.get_safety_configuration();
if (!pSafetyCfgV3) {
    printf("[Safety Config v3] Failed to retrieve configuration.\n");
    return -1;
}

// 2) 주요 설정 필드 표시
printf("[Safety Config v3]\n");
printf("Collision Sensitivity     : %.1f\n", pSafetyCfgV3->_fCollisionSensitivity);
printf("Active TCP                : %s\n", pSafetyCfgV3->_szActiveTcp);
printf("Active Tool               : %s\n", pSafetyCfgV3->_szActiveTool);
printf("Number of Safety Zones    : %d\n", pSafetyCfgV3->_iSafetyZoneCount);

팁

• DRCF v3에서 get_safety_configuration()은 고급 안전 환경을 위한 더 풍부한 진단 데이터를 반환합니다.

• 타사 안전 컨트롤러와의 검증, 시운전, 시스템 통합에 가장 적합합니다.

• set_safety_mode 또는 관련 함수로 안전 매개변수를 변경하기 전에 가져온 설정을 기록해 두는 것을 권장합니다.