SAFETY_OBJECT

범용 안전 객체를 정의하는 구조체입니다. 기준 좌표계(Reference Coordinate System), 객체 유형, 해당 기하 데이터를 지정합니다. 여러 안전 객체 유형(구, 캡슐, 직육면체, 방향성 박스, 다각기둥)을 하나로 표현하며, 실제 형상은 SAFETY_OBJECT_DATA 공용체를 참조합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iTargetRef	unsigned char		기준 좌표계 인덱스 (0: 베이스, 1: 툴, 2: 월드)
1	_iObjectType	unsigned char	0~4	기하 객체 유형 (0: 구, 1: 캡슐, 2: 직육면체 3: 방향성 박스, 4: 다각기둥)
2	_tObject	SAFETY_OBJECT_DATA		선택한 객체 유형의 기하 데이터

전체 크기: 102바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _SAFETY_OBJECT
{
    /* 기준 좌표계(예: Base, Tool, World) */
    unsigned char _iTargetRef;

    /* 형상 유형:
       0: 구
       1: 캡슐
       2: 정육면체
       3: 회전된 박스
       4: 다각기둥
    */
    unsigned char _iObjectType;

    /* 형상 객체 데이터 */
    SAFETY_OBJECT_DATA _tObject;

} SAFETY_OBJECT, *LPSAFETY_OBJECT;