set_safety_mode (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업에서 set_safety_mode를 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 로봇의 안전 모드를 설정하고, 특정 안전 조건에서 로봇이 어떻게 동작할지 결정합니다. 안전 모드(SAFETY_MODE)를 안전 모드 이벤트(SAFETY_MODE_EVENT_ENTER, SAFETY_MODE_EVENT_MOVE 또는 SAFETY_MODE_EVENT_STOP)와 함께 요청합니다.

일반적인 사용법

  • 수동 설정이나 협동 교시 중에 로봇의 안전 모드를 변경합니다.

  • 보호 정지(Protective Stop)나 외부 센서 같은 안전 트리거에 로봇이 어떻게 반응할지 설정합니다.

참고

  • 설정한 모드는 변경되거나 새 안전 이벤트로 대체될 때까지 유지됩니다.

예제: 교시를 위해 수동 안전 모드로 진입하기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 서보 전원 ON

// 1) 교시를 위해 수동 안전 모드로 진입
if (drfl.set_safety_mode(SAFETY_MODE_MANUAL, SAFETY_MODE_EVENT_ENTER))
    printf("[Safety Mode] Manual safety mode entered for teaching.\n");
else {
    printf("[Safety Mode] Failed to enter manual safety mode.\n");
    return -1;
}

// 2) 안전한 수동 모션 실행
float qTarget[6] = {0, -30, 90, 0, 90, 0};
drfl.movej(qTarget, 30, 20);
drfl.mwait();

팁