get_digital_input (수동 모드)

이 절에서는 API 버전 DRCF_VERSION == 2를 사용할 때 수동(교시) 작업 중에 get_digital_input으로 로봇 컨트롤 박스 I/O 포트의 디지털 입력 신호의 ON/OFF 상태를 읽는 방법을 설명합니다.

일반적인 사용법

• 컨트롤 박스에 연결된 센서나 스위치의 현재 상태를 확인합니다.

• 수동 설정 중에 안전 인터록, 광센서, 외부 시작 신호를 확인합니다.

• 자동화 전에 배선 극성과 I/O 할당이 올바른지 확인합니다.

참고

• DRCF_VERSION 3에서도 같은 함수를 호출하세요. get_digital_input을 참고하세요.

예제: 여러 디지털 입력 읽기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 컨트롤 박스 입력 핀에 디지털 센서 연결

// 1) 디지털 입력 1번, 2번 읽기
bool din1 = drfl.get_digital_input(GPIO_CTRLBOX_DIGITAL_INDEX_1);
bool din2 = drfl.get_digital_input(GPIO_CTRLBOX_DIGITAL_INDEX_2);

printf("[DIN_1] = %s\n", din1 ? "ON" : "OFF");
printf("[DIN_2] = %s\n", din2 ? "ON" : "OFF");

팁

• 컨트롤 박스 디지털 입력에 전원이 제대로 공급되고 입력으로 설정되어 있는지 확인하세요.

• NPN/PNP 유형이 맞지 않으면 배선 기준(GND 또는 +24V)을 확인하세요.

• 값이 바뀌지 않으면 I/O 매핑이나 안전 인터록 설정을 확인하세요.