MEASURE_TCP

TCP(툴 중심점) 측정에 사용하는 설정 데이터를 정의하는 구조체입니다. 자동 측정이나 캘리브레이션 과정에서 사용할 기준 좌표계(Reference Coordinate System)와 여러 목표 포즈를 지정합니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_iTargetRef

unsigned char

0 또는 1

기준 좌표계 선택
(0: 베이스, 1: 툴)

1

_fTargetPos

float[4][6]

측정 자세 4개에 대한
목표 기준 위치(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)

전체 크기: 97바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MEASURE_TCP
{
    /* 기준 좌표계(0: base, 1: tool) */
    unsigned char _iTargetRef;

    /* 기준 목표 위치 [4][6] */
    float _fTargetPos[4][NUMBER_OF_JOINT];

} MEASURE_TCP, *LPMEASURE_TCP;