get_tool_analog_input (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 get_tool_analog_input으로 로봇 엔드 이펙터에 연결된 툴(플랜지) 포트의 아날로그 입력 신호를 읽는 방법을 설명합니다.

일반적인 사용법

• 플랜지에 장착된 센서(예: 힘, 거리, 압력)의 아날로그 전압 또는 전류 값을 측정합니다.

• 자동 운전 전 수동 설정 중에 센서 배선과 출력 레벨을 확인합니다.

• 캘리브레이션이나 진단을 위해 툴 피드백을 확인합니다.

참고

• 신호 범위는 툴 설정에 따라 다릅니다(보통 0–10 V 또는 4–20 mA).

• 컨트롤러에 해당 툴 I/O 설정이 올바르게 되어 있는지 확인하세요.

예제: 플랜지 입력 채널의 아날로그 값 읽기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 툴(플랜지) 아날로그 입력 장치 연결

// 1) 툴 아날로그 입력 CH1, CH2 읽기
float val_ch1 = drfl.get_tool_analog_input(1);
float val_ch2 = drfl.get_tool_analog_input(2);

printf("[Tool Analog CH1] = %.3f V\n", val_ch1);
printf("[Tool Analog CH2] = %.3f V\n", val_ch2);

팁

• 티치펜던트에서 툴 I/O 포트 모드가 아날로그 입력으로 설정되어 있는지 확인하세요.

• 신호에 노이즈가 많으면 소프트웨어 필터링을 적용하거나 여러 번 읽어 평균을 내세요.

• 값이 계속 0이면 핀 할당을 확인하고 접지가 제대로 되어 있는지 확인하세요.