ROBOT_MODE
이 열거형은 로봇 컨트롤러의 운용 모드(Operation Mode)를 지정하며, 다음과 같이 정의됩니다.
값 |
상수 이름 |
설명 |
|---|---|---|
0 |
ROBOT_MODE_MANUAL |
로봇을 직접 교시(Direct Teaching)하거나 조그 제어하는 수동 모드입니다. |
1 |
ROBOT_MODE_AUTONOMOUS |
프로그래밍한 모션을 실행하는 자동 모드입니다. |
2 |
ROBOT_MODE_RECOVERY |
오류나 안전 정지 상태에서 로봇을 복구할 때 사용하는 복구 모드입니다. |
3 |
ROBOT_MODE_BACKDRIVE |
서보 전원 없이 로봇 조인트를 손으로 움직일 수 있는 백드라이브 모드입니다. |
4 |
ROBOT_MODE_MEASURE |
로봇의 위치와 토크를 확인하거나 캘리브레이션하는 측정 모드입니다. |
5 |
ROBOT_MODE_INITIALIZE |
시스템 설정과 운용 전 구성을 위한 초기화 모드입니다. |
6 |
ROBOT_MODE_LAST |
ROBOT_MODE 열거형의 내부 끝 표시입니다. |
정의 위치: DRFC.h
typedef enum {
ROBOT_MODE_MANUAL,
ROBOT_MODE_AUTONOMOUS,
ROBOT_MODE_RECOVERY,
ROBOT_MODE_BACKDRIVE,
ROBOT_MODE_MEASURE,
ROBOT_MODE_INITIALIZE,
ROBOT_MODE_LAST,
} ROBOT_MODE;