flange_serial_close (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 flange_serial_close로 이전에 연 플랜지 시리얼 통신 채널을 닫는 방법을 설명합니다.

포트를 닫으면 통신 인터페이스가 올바르게 해제되어 나중에 필요할 때 다시 열 수 있습니다.

일반적인 사용법

• 데이터 교환을 마친 뒤 시리얼 포트를 안전하게 닫습니다.

• 장치를 바꾸기 전에 통신 인터페이스를 초기화합니다.

• 종료나 오류 복구 루틴 중에 포트를 해제합니다.

• 툴에 장착한 주변 장치를 여러 개 사용할 때 충돌을 막습니다.

참고

• flange_serial_open을 호출한 뒤에만 호출해야 합니다.

• 포트를 다시 열 때까지 이후의 읽기/쓰기 호출은 실패합니다.

• 장시간 실행하거나 툴을 여러 개 쓰는 시스템에서 권장하는 방식입니다.

• 플랜지 시리얼 함수와 플랜지 I/O 함수가 사용하는 플랜지 보드 리비전은 open_connection 시점에 읽습니다.

예제: 통신 후 플랜지 시리얼 포트 닫기

// 예: 작업 종료 시 시리얼 포트 닫기
if (!drfl.flange_serial_close(1)) {
    printf("Failed to close flange serial port.\n");
    return -1;
}

printf("Flange serial port closed.\n");

이 예제에서는 엔드 이펙터와의 통신을 마친 뒤 로봇이 플랜지 시리얼 포트를 닫습니다.

팁

• 시스템을 종료할 때나 툴을 바꾸기 전에는 항상 포트를 닫으세요.

• 시리얼 오류나 보드레이트 불일치에서 복구할 때 유용합니다.

• flange_serial_open과 함께 사용해 초기화 사이클을 깔끔하게 구성하세요.

• 툴 교체 상황에서 리소스가 잠기는 것을 막는 데 도움이 됩니다.